隨著計算機技術(shù)的快速發(fā)展，圖像處理技術(shù)已經(jīng)被廣泛的應用于人們的日常生活，以

　　及軍事、工業(yè)、醫(yī)療護理、空間探險等其它領(lǐng)域?；?DSP 的視頻處理系統(tǒng)，作為實現(xiàn)實

　　時處理的一個重要方法已經(jīng)成為人們研究的重點。

　　全方位視覺感知，可以一次獲得大于半球視場 （3600

　　×1800

　?。┑娜S空間的全部視覺信

　　息，是近幾年被廣泛關(guān)注、熱門研究的視覺感知技術(shù)。由于其視域開闊，對于民用、軍事

　　還有宇航空間領(lǐng)域中的依賴于視覺信息做出決策的各行業(yè)都具有非常重要的意義。

　　全方位視覺圖像包含的數(shù)據(jù)量大，而且本系統(tǒng)要同時實現(xiàn)路標導航和機動目標跟蹤，

　　所需算法復雜。單 DSP 系統(tǒng)已無法滿足課題要求。采用多個 DSP 成為一種必然的選擇。本

　　論文在國家 863 項目“基于全方位視覺的移動機器人動態(tài)目標探測與導航”的資助下，對

　　如何構(gòu)建高速、高實時、高性能的雙 DSP 并行圖像處理系統(tǒng)進行了深入探討，開展了對雙

　　DSP 圖像處理系統(tǒng)的硬件研究和設計，取得了如下成果：

　　1、在對系統(tǒng)進行分析基礎上，依據(jù)系統(tǒng)設計要求，提出了基于并行處理思想的、以

　　TMS320DM642 核心處理芯片的、雙 DSP 主從結(jié)構(gòu)的硬件設計方法，并設計了整個硬件系統(tǒng)

　　結(jié)構(gòu)。

　　2、詳細闡述了硬件系統(tǒng)各個模塊的作用，并對各個模塊進行了設計，主要包括：SDRAM

　　接口電路、Flash 接口電路、CPLD 邏輯控制模塊、雙 DSP 之間的通訊接口、視頻解碼模塊、

　　視頻編碼模塊、電源管理電路、JTAG 電路和其他輔助電路。

　　3、在 CCS 開發(fā)環(huán)境下，開發(fā)完成了雙 DSP 圖像處理系統(tǒng)的板級支持程序，包括 DM642

　　引導程序、片內(nèi)外設選擇、系統(tǒng)初始化程序、EMIF 控制寄存器配置程序、I2C 模塊初始化

　　程序、EDMA 配置程序、視頻端口的配置程序以及雙 DSP 之間的通訊機制。在此基礎上開

　　發(fā)了視頻采集和回放程序。

　　4、在分析 I2C 總線協(xié)議的基礎上，詳細敘述了 DM642 通過 I2C 模塊對視頻編解碼芯

　　片的寄存器進行配置、校驗的流程。在 QUARTUSII 開發(fā)環(huán)境下，設計了 CPLD 邏輯控制模

　　塊的源程序，并進行了仿真。最后對本硬件平臺的進一步完善提出了幾點建議。