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發(fā)視頻如何使用CAN總線實(shí)現(xiàn)磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)資料概述
2020-10-26 |
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資料介紹
為保證磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的可擴(kuò)性與穩(wěn)定性，提出一種基于CAN總線的控制系統(tǒng)，其硬件架構(gòu)以嵌入式工控機(jī)為核心，通過CAN總線掛接多個(gè)控制外圍設(shè)備的ARM處理器。重點(diǎn)給出了系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器與監(jiān)控管理系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。基于中斷任務(wù)調(diào)度模式實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制器，由模糊自整定PD調(diào)節(jié)器來改良AGV的動(dòng)態(tài)跟蹤行為;監(jiān)控管理系統(tǒng)包括六種交互模塊，其發(fā)送與接收通信過程通過適時(shí)線程掛起與逐步接收匹配操作來協(xié)作完成。經(jīng)現(xiàn)場實(shí)測，AGV工作穩(wěn)定可靠，跟蹤效果良好.
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