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本次比賽車模要解決的問題就是賽道檢測，我們隊采用的檢測方案靠面陣CCD 加8 個光電管實現(xiàn)。CCD 主要負責(zé)彎道檢測，在入彎之前讓小車有足夠的時間做出減速、旋轉(zhuǎn)舵機等動作，還可根據(jù)檢測到的彎道情況給出不同的舵機信號。在車前再安裝一排8 個光電管是考慮到CCD 的檢測頻率較慢，會影響小車的穩(wěn)定性，需要用其他檢測手段加以校正。比賽的另一個關(guān)鍵是速度，我們采用的PI 算法對車模的速度進行控制，在車子后輪轉(zhuǎn)軸安裝光電碼盤對小車速度進行檢測，將檢測到信息送入單片機形成速度閉環(huán)，對偏差進行修正。其他更詳細的內(nèi)容會在正文中分別進行介紹。首先，會介紹一下我們對小車機械性能方面的調(diào)試，包括模型車機械部分安裝及改造、傳感器的設(shè)計安裝，系統(tǒng)電路板的固定及連接等。第二部分，對電路設(shè)計進行說明，包括電原理圖中各模塊功能介紹及PCB 排版。第三部分，介紹檢測和控制策略，包括傳感器策略，控制算法介紹。第四部分，介紹參賽車模的各種參數(shù)，包括改造后的車?？傮w重量，長、寬、高尺寸等基本參數(shù)，賽道信息檢測精度、頻率，電路功耗，所有電容總?cè)萘康取?/p>
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