針對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehicle，AGV）系統(tǒng)中定位誤差問(wèn)題，基于一種快速響應(yīng) （Quick Response，QR）碼地標(biāo)系統(tǒng)和新的編碼器安裝方法，提出了一種視覺(jué)定標(biāo)方法和s形曲線修正算法．視覺(jué)定標(biāo)方法通過(guò)QR碼內(nèi)嵌入標(biāo)簽號(hào)和位置信息，利用相機(jī)識(shí)別到QR碼后，提取QR碼特征點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)中的位置，通過(guò)計(jì)算當(dāng)前QR碼與AGV之間的位置偏差和姿態(tài)對(duì)AGV校正．S形曲線修正算法通過(guò)左右編碼器記錄的路程差對(duì)AGV進(jìn)行位置偏差校正．結(jié)果表明，本文將以上兩種方法組合使用，補(bǔ)償了編碼器大角度范圍變化下積累的誤差．

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehi— cle，AGV）是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，隨著物流行業(yè)的發(fā)展與科技技術(shù)水平的提升，國(guó)內(nèi) AGV技術(shù)發(fā)展迅速，AGV需求量居國(guó)際前列． AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了關(guān)鍵的作用，而AGV能否穩(wěn)定精確地完成任務(wù)，定位的準(zhǔn)確性將會(huì)直接影響AGV導(dǎo)航的精度．通常，對(duì)于已知環(huán)境的定位方法主要分為相對(duì)定位法和絕對(duì)定位法．相對(duì)定位法是指通常使用航位推算和慣性導(dǎo)航完成AGV姿態(tài)計(jì)算的導(dǎo)航方法，但是這種方法的估計(jì)誤差將會(huì)被累積．隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，為了提高定位的準(zhǔn)確性，許多研究人員試圖考慮將兩種方法結(jié)合起來(lái)解決一些問(wèn)題．

本文從AGV在應(yīng)用中的兩個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題人手，介紹了一種基于編碼器的S形路徑修正算法，并且設(shè)計(jì)了新的編碼器安裝方法，使編碼器輪與 AGⅣ車(chē)輪形成一個(gè)隨動(dòng)但相互不受力的效果．其次將QR碼應(yīng)用到視覺(jué)定位中，根據(jù)QR碼與 AGV的位置關(guān)系對(duì)AGV的位置和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整以及進(jìn)行角度的變換．將QR碼與編碼器間隔使用，補(bǔ)償了編碼器大角度范圍變化下積累的誤差．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明此方法具有很好的實(shí)用性與穩(wěn)定性，定位精度也能夠滿足室內(nèi)AGV的需求．另外，在實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)相機(jī)安裝距地面的距離、QR碼大小和相機(jī)像素將會(huì)影響相機(jī)的識(shí)別精度，值設(shè)置大于 QR碼寬度的一半可能會(huì)造成累計(jì)誤差超過(guò)相機(jī)視覺(jué)范圍偏離QR碼，造成誤差的積累．