1、任務(wù)

　　有一個(gè)圓形車庫(kù)（標(biāo)準(zhǔn)跑道圖見(jiàn)大賽題目E題），圓形車庫(kù)的外圓用寬20mm的黑線畫(huà)出，其半徑以選用小車的最小圓周運(yùn)動(dòng)的半徑確定。圓形車庫(kù)中心地面上有一個(gè)鐵片（50×50mm）。出發(fā)區(qū)與車庫(kù)間的地面上有黑色的邊界線組成的過(guò)道，中心有黑色引導(dǎo)線（黑線寬20mm）。要求小車能夠正確按黑色引導(dǎo)線間的過(guò)道行駛到車庫(kù)，停止于鐵片處并可以自動(dòng)返回。

　　我們?cè)O(shè)計(jì)制作了一個(gè)具有尋線功能的簡(jiǎn)易自動(dòng)入庫(kù)小車。主要功能如下：遙控啟動(dòng)；自動(dòng)入庫(kù)功能（沿著黑線進(jìn)入車庫(kù)），并伴隨燈光提示；檢測(cè)車庫(kù)中心所放置的鐵片并停車，伴隨語(yǔ)音和燈光提示，計(jì)算并顯示入庫(kù)，停留和出庫(kù)所用的時(shí)間。

　　為使小車運(yùn)行更加靈活可靠，我們采用了后輪用兩個(gè)直流電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，前輪采用自制的萬(wàn)向輪的驅(qū)動(dòng)方式，采用L298雙通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片作為主控電路，將紅外傳感器采集的信號(hào)，經(jīng)單片機(jī)處理后 ，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM的占空比和方向，從而實(shí)現(xiàn)了題目要求的一系列動(dòng)作，通過(guò)紅外遙控啟車，顯示時(shí)間，和實(shí)時(shí)語(yǔ)音提示功能的實(shí)現(xiàn)，增加了作品的趣味性，技術(shù)性和智能程度；另外通過(guò)自制的霍爾金屬傳感器和自制萬(wàn)向輪的使用，更好的減輕了整車的重量，增加了小車的靈活性。

　　關(guān)鍵字：遙控啟車 萬(wàn)向輪 PWM控制 霍爾傳感器 萬(wàn)向輪

　　1．總體方案論證

　　采用ATM89S52單片機(jī)作為整機(jī)的控制單元；啟車采用紅外線遙控控制；尋跡采用反射式紅外對(duì)管；鐵片檢測(cè)采用霍爾元件制作的金屬傳感器；將以上信號(hào)送入單片機(jī)進(jìn)行處理，調(diào)制出PWM脈沖和電平對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；同時(shí)采用數(shù)碼管對(duì)時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)和顯示，用ISP1420進(jìn)行語(yǔ)音提示和報(bào)警。

　　此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來(lái)解決復(fù)雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡(jiǎn)潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求。

　　本方案簡(jiǎn)潔、靈活、可擴(kuò)展性好，能達(dá)到題目的設(shè)計(jì)要求，基本原理如圖1所示。