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為了讓機(jī)器人也能夠擁有人類(lèi)一樣的眼睛，也為了讓人們更好的借助機(jī)器人的眼睛克服在時(shí)間和空間上的限制，看到更多不一樣的立體世界，基于人眼的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)了一個(gè)具有6個(gè)自由度的仿生眼平臺(tái)。基于該仿生眼平臺(tái)以及前人對(duì)人眼觀看立體世界雙眼工作機(jī)理的研究成果，提出了一種基于視覺(jué)反饋的仿生雙眼的立體視控制方法。對(duì)左右眼攝像機(jī)采集的同步圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取、匹配以及一系列過(guò)濾篩選得到準(zhǔn)確的特征點(diǎn)對(duì)，利用這些特征點(diǎn)對(duì)來(lái)分別計(jì)算左右眼各3個(gè)自由度的電機(jī)調(diào)節(jié)參數(shù)，最后反饋給電機(jī)控制器調(diào)節(jié)雙眼相對(duì)位置來(lái)獲取合適的3D圖像信號(hào)輸出。實(shí)驗(yàn)中眼球產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)后，從圖像信號(hào)進(jìn)入到最后電機(jī)反饋調(diào)節(jié)結(jié)束耗時(shí)均在300 ms以?xún)?nèi)，實(shí)現(xiàn)了可動(dòng)仿生雙眼在運(yùn)動(dòng)中均可近乎實(shí)時(shí)的保證良好的3D視頻信號(hào)輸出。本文方法不僅能夠使機(jī)器人眼在功能上更加接近人眼，也能夠使人們通過(guò)機(jī)器人眼實(shí)現(xiàn)自身在視覺(jué)上的延伸。
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