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近年來，四旋翼飛行器的應(yīng)用與研究廣泛受到關(guān)注，隨著嵌入式處理器、微傳感器技術(shù)和控制理論的發(fā)展和成熟，四旋翼飛行器逐步向高效、多功能化方向發(fā)展，廣泛應(yīng)用于軍事、民用、以及科學(xué)研究等多個(gè)領(lǐng)域。與此同時(shí)，四旋翼飛行器在定位與控制方面也得到了很大發(fā)展，目前定位技術(shù)主要采用GPS、人工視覺、光流法和超聲波等實(shí)現(xiàn)。GPS在四旋翼導(dǎo)航與定位方面應(yīng)用已經(jīng)相對成熟，但其主要用于室外，在室內(nèi)應(yīng)用時(shí)存在信號采集不穩(wěn)定，定位不精確的情況。人工視覺的攝像頭對室內(nèi)光線的要求較高，當(dāng)光線偏暗或明暗變化較快時(shí)，存在采不到數(shù)據(jù)或誤采集情況；另一方面，攝像頭采集的數(shù)據(jù)量巨大，運(yùn)算處理時(shí)間較長，實(shí)時(shí)性得不到可靠保障。
近年來，使用光流法進(jìn)行飛行導(dǎo)航定位和避障也成為小型飛行器研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問題，但光流法算法復(fù)雜，對處理器運(yùn)算速度要求較高，定位精度還不高。超聲波技術(shù)具有不受室內(nèi)光線影響、數(shù)據(jù)處理簡單、測距精度高、成本低廉、方便應(yīng)用等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)器人測距與定位方面得到廣泛應(yīng)用。本文提J出一種將超聲波傳感器應(yīng)用于四旋翼飛行器進(jìn)行室內(nèi)定位與運(yùn)動(dòng)控制的方案。
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