創(chuàng)造類人型機器人的目的是設(shè)計一個可以完成人類復雜動作，具有自主決策功能，能夠幫助人類，甚至完成人類無法完成的任務(wù)的機器人。建立類人型機器人一直吸引了世界各地的科學家，雖然目的看似簡單，但這是一個艱巨的任務(wù)。在這篇文章中，我們將呈現(xiàn)一種命名為賽伯樂的仿人機器人的概念 ，像雙足動物一樣行走，然后切換到四足的運動模式。第一部分的主要內(nèi)容是，理想的系統(tǒng)標準，設(shè)計方案和最終設(shè)計選定以及通過運動學的分析得到仿人機器人的模擬方案。

　　構(gòu)建人形機器人的目的是簡單地設(shè)計一個可以完成人類復雜運動和能夠真誠地幫助人類的機器人。盡管其目的簡單，但是要完成這個任務(wù)相當困難。例如前本田工程師實現(xiàn)了他們夢想建立一個進的仿人機器人，花了超過18年的時間，在這段時間里他們不斷的學習，探究和實驗，也走了不少的彎路。［1］

　　行走過程分為兩個主要部分即靜態(tài)和動態(tài)步行。靜態(tài)步行人形機器人包括完整的移動身體的齒輪的基地腳區(qū)域，與此同時其他腳抬起并前進。這種機器人是從運動學角度（軌跡，或位移控制）來設(shè)計和控制的，結(jié)果是有相當大的腳以一個緩慢的速度行走。一個靜態(tài)步行雙足足動物，如本田P3的人形機器人，“不移動很像人并且能量效率低下。它移動與nonpendular外觀相似，本田2000機器人在行走時需要大約2kw功率，他需要的功率是同樣大小人類的肌肉工作功率的20倍［1］。動態(tài)穩(wěn)定性需要快速行走和多樣的地形。在行走時重心不在支撐腿區(qū)域內(nèi)時，機器人在下一個動態(tài)平衡區(qū)域時就會失衡。

?