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近年來(lái)，蛇形機(jī)器人作為一類有重要應(yīng)用前景的仿生機(jī)器人受到了國(guó)內(nèi)的廣泛關(guān)注，并取得了很多進(jìn)展。蛇形機(jī)器人跟傳統(tǒng)的兩足式機(jī)器人或者履帶機(jī)器人比較，具有更好的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和環(huán)境適應(yīng)能力。蛇形機(jī)器人是一種新型的仿生機(jī)器人，與傳統(tǒng)的輪式或兩足步行式機(jī)器人不同之處在于，它實(shí)現(xiàn)了像蛇一樣的基本運(yùn)動(dòng)模式。本文提出了一種類似正弦波形的7關(guān)節(jié)三動(dòng)桿蛇形機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型，并對(duì)該機(jī)器人的基本步態(tài)進(jìn)行了分析研究，對(duì)其前進(jìn)的方式進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模設(shè)計(jì)，為該蛇形機(jī)器人在具體設(shè)計(jì)制造前提供了理論分析基礎(chǔ)。
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