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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于SOPC的機器人伺服控制器的研究

      基于SOPC的機器人伺服控制器的研究

      2011-11-07 | pdf | 338 KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      ?

      針對傳統(tǒng)工業(yè)機器人系統(tǒng)的局限性．提出了一種高實時性的機器人視覺伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)利用Ahera公司的Nios11軟核設計一個機器人實時目標跟蹤控制器?？刂破饔蒒ios II作為處理器．采用基于特征差異的目標識別方法辨識目標并采用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運動估計及進一步分析和校正．實現(xiàn)快速而準確的跟蹤。從而改善了多關節(jié)機器人跟蹤運動目標過程中存在的彩色圖像數(shù)據(jù)量大、處理時間長的問題．提高了實時性。
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