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實(shí)驗(yàn)結(jié)果 - 基于光電傳感器的能自主識(shí)別道路的智能車

2012年08月07日 11:33 來源：互聯(lián)網(wǎng) 作者：互聯(lián)網(wǎng) 我要評(píng)論(0)

　　三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　硬件設(shè)計(jì)

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用mc33886作為驅(qū)動(dòng)芯片，其原理如圖6所示。通過向in1、in2口送出pwm波來控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)為智能車加速，反轉(zhuǎn)減速。改變pwm波的占空比，可控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速率。

　　速度檢測(cè)電路

　　本文采用增量式光電編碼器來測(cè)量車速，其輸出脈沖的頻率正比于轉(zhuǎn)速，可以通過測(cè)量單位周期內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)或者脈沖周期得到脈沖的頻率，具有較高的精度。

　　電源變換電路

　　智能車系統(tǒng)配有7.2v的蓄電池，可直接為直流電機(jī)供電。單片機(jī)、光電傳感器和光電編碼器所需電壓為5v，伺服舵機(jī)為6v。這些電壓則由7.2v蓄電池調(diào)節(jié)得來。

　　單片機(jī)和光電編碼器通過穩(wěn)壓芯片7805穩(wěn)壓輸出5v電壓供電。光電傳感器數(shù)目多、功耗大，對(duì)電源穩(wěn)定性要求更高，故單獨(dú)采用效率較高的芯片lm2575對(duì)它供電。給舵機(jī)供電的芯片選用的是低壓差可調(diào)輸出三端線性穩(wěn)壓器lm1117，片上提供安全操作保護(hù)等功能。

　　軟件設(shè)計(jì)

　　軟件設(shè)計(jì)分模塊實(shí)現(xiàn)，其中主程序包括時(shí)鐘初始化、i/o口初始化、舵機(jī)電機(jī)初始化、采集信號(hào)和控制算法，程序流程見圖7。