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帶生理監(jiān)護的頭動智能輪椅控制系統(tǒng)

李耿超

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項目簡介
硬件說明
軟件說明
演示效果
項目討論

團隊介紹

李耿超

團隊成員

李耿超學(xué)生

王永勇學(xué)生

黃添杰學(xué)生

項目簡介

硬件說明

1. 硬件設(shè)計

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1：

圖1 系統(tǒng)總體架構(gòu)圖

1.1. MPU9150模塊

近年來隨著MEMS技術(shù)的飛速發(fā)展，許多芯片公司如ADI，飛思卡爾等知名企業(yè)都有自己的MEMS器件。其中，InvenSense公司是首發(fā)的第一臺九軸運動傳感跟蹤組件MPU-9150。MPU-9150整合了MPU6050及AK8975電子羅盤功能，集成了3軸陀螺儀，3軸加速度計和三軸磁場。綜上，InvenSense公司的MPU9150器件非常適合我們頭部動作及方向識別這一功能。通過陀螺儀與加速度傳感器經(jīng)過數(shù)據(jù)融合算法得到角度數(shù)據(jù)，并利用三軸磁場對積分漂移問題進行校正。

圖2 MPU9150模塊電路圖

1.2. PPG模塊

圖3 PPG脈搏波檢測電路框圖

圖4 PPG硬件信號處理電路

1.3. 紅外測溫模塊

圖5 紅外傳感器連接圖

1.4. nRF51822和STM32 Nucleo 401主控模塊

Nordic Semiconductor nRF51822 是一款帶ARM-M0內(nèi)核的多協(xié)議藍牙低功耗/ 2.4GHz 專用 RF的單芯片藍牙片上系統(tǒng)。nRF51822將射頻收發(fā)器和一個標準具有增強ARM-M0內(nèi)核結(jié)合。它具有高性能、低成本、低功耗和高集成度的特點，便于開發(fā)優(yōu)勢。作品中使用nRF51822結(jié)合藍牙4.0協(xié)議進行數(shù)據(jù)傳輸，通過ADC及IIC協(xié)議采集數(shù)據(jù)并發(fā)送到手機APP顯示等。利用STM32 Nucleo 401作為輪椅的控制器，接收nRF51822的頭部三維信息并結(jié)合輪椅三維信息進行PID運算后，輸出PWM控制輪椅兩輪運動。

圖6 nRF51822模塊電路

1.5. 電機驅(qū)動模塊

驅(qū)動電路的作用是根據(jù)主控電路輸出的控制信號及無刷直流電機發(fā)送的霍爾信號控制無刷直流電機繞組的通電順序及時間，從而控制電機的速度和方向。此電路的主要作用是放大從主控芯片STM32 Nucleo 401輸出的 PWM 控制信號，把其轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動的 PWM 功率信號。根據(jù)作品需要，本文使用帶有電機驅(qū)動芯片 IR2130的電機驅(qū)動電路。它可以用來驅(qū)動工作在母電壓不高于 600V 的電路中的功率 MOS 門器件，相比于反向最大驅(qū)動電流500m A，它可輸出的最大正向峰值驅(qū)動電流為 250m A。它的內(nèi)部設(shè)計有過壓、欠壓以及過流保護，封鎖以及指示網(wǎng)絡(luò)，可以很好的保護被驅(qū)動的功率 MOS 管。引腳 5(LIN1)、6(LIN2)、7(LIN3)為三個低壓側(cè)功率管對應(yīng)的驅(qū)動器輸入信號端。引腳 2（HIN1）、3（HIN2）、4(HIN3)為三個高壓側(cè)功率管對應(yīng)的驅(qū)動器輸入信號端，引腳 5(LIN1)、6(LIN2)、7(LIN3)為三個低壓側(cè)功率管對應(yīng)的驅(qū)動器輸入信號端。把控制輪椅的驅(qū)動運動的四路PWM信號經(jīng)過光耦隔離后輸入2、3、5和6引腳即可控制輪椅運動。

驅(qū)動系統(tǒng)通過IR2130將輪椅主控芯片NRF51822的輪椅控制信號發(fā)出的PWM信號轉(zhuǎn)換為電機控制PWM信號，經(jīng)三相半橋逆變電路后驅(qū)動電機,實現(xiàn)了電機電流調(diào)節(jié)。主要驅(qū)動電路如下：

圖7 電機驅(qū)動模塊電路圖

1.6. 無刷直流電機

直流無刷電動機具有的運行效率、好的調(diào)速性能，同時有交流電動機的簡單結(jié)構(gòu)、可靠運行以及維護方便的特點。通過無刷直流電機作為驅(qū)動電機，配合全向輪驅(qū)動輪椅，使輪椅的運動更加靈活。無刷直流電機可以像有刷直流電機那樣以電源的接通或斷開來實現(xiàn)起?？刂啤＿@種控制方法通常是用觸點開關(guān)直接完成的。這種方法的缺點是起動電流比較大，電流過大容易引起過熱和去磁問題，起動過快還會引起負載機械的沖擊，所以只適用小功率的電機。更常用的方法是用觸點開關(guān)接通控制電源后，再通過對控制器的控制實現(xiàn)起動和停止。在控制器設(shè)置有起?？刂瓶冢ㄊ鼓芸刂疲?，以邏輯電平來控制電動機的起動。同時，有調(diào)速功能的控制器，以轉(zhuǎn)速控制指令電壓的高低控制電動機轉(zhuǎn)速，常常取電壓為零時電動機停轉(zhuǎn)?？刂破饔?PWM 信號接口，該信號占空比為零時電動機停轉(zhuǎn)。

1.7. ECG模塊

圖8 ECG采集模擬前端

圖9 ECG采集后端數(shù)字處理流程

軟件說明

1. 算法與軟件設(shè)計

1.1. 系統(tǒng)算法設(shè)計

要解算得到航姿，我們必須利用相互正交的三軸MEMS陀螺儀不斷快速測量角速度，然后不斷利用姿態(tài)更新算法，解算得到最新的航姿，常用以下的四元數(shù)姿態(tài)更新微分方程：

表示從n到n+1時間內(nèi)機體坐標系的轉(zhuǎn)角增加量，包括三軸分量，且有：

由于有歐拉姿態(tài)矩陣與四元數(shù)姿態(tài)矩陣的關(guān)系有：

我們可以從姿態(tài)矩陣中提取姿態(tài)和航向：

1.1.2. 位置式PID控制算法

PID 控制系統(tǒng)在連續(xù)控制系統(tǒng)中，按偏差的比例P( proportion)、積分I ( integral)、微分D( derivative)進行計算調(diào)整并輸出，經(jīng)過電機驅(qū)動電路進行功率放大之后控制輪椅兩主動輪直流無刷電機的運動^[13-16]。

本作品采用位置式PID算法，其理想式為:

式中: u(t) 為控制系統(tǒng)的輸出; Kp為比例放大系數(shù)，作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高調(diào)節(jié)精度; e(t)為輸入的偏差信號; Ti為控制系統(tǒng)微分時間常數(shù); Td為控制系統(tǒng)積分時間常數(shù)。

設(shè)u(t) 為第k 次采樣控制系統(tǒng)輸出的值，可得出離散PID 算式:

式中: Ki為積分系數(shù)，作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差; Kd為微分系數(shù)，作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。

(1)輸入/輸出接口

輸入接口與檢測傳感器連接，把檢測的數(shù)字信號并輸入給MCU處理。輸出接口把MPU輸出的控制轉(zhuǎn)向和速度的PWM信號分別輸出給輪椅左右兩個控制電機。

(2)檢測裝置。

輪椅行駛時主要檢測頭部的航向角和俯仰角、輪椅的航向角、兩輪的速度和動作識別所得到的控制信息。

(3)被控對象。

輪椅控制系統(tǒng)有兩個獨立被控對象，分別是兩輪前進和后退的速度，它們都是根據(jù)檢測信號來確定輸出量的。

1.2. 主要程序流程圖

軟件設(shè)計包括頭戴控制系統(tǒng)部分、智能輪椅控制和智能手機部分。主要控制由頭部控制器MCU，輪椅控制器MCU及智能手機CPU組成。

1.2.1. 頭部控制系統(tǒng)部分

頭部控制系統(tǒng)主要通過ADC采集脈搏波信號，讀取溫度信號并發(fā)送到智能手機，讀取MPU9150數(shù)據(jù)并通過藍牙發(fā)送到輪椅控制器。程序流程見圖10。

圖10頭部控制系統(tǒng)部分程序流程圖

1.2.2. 智能輪椅控制部分

輪椅主控芯片STM32 Nucleo 401主要通過ADC采集心電信號，讀取MPU9150數(shù)據(jù)，通過串口讀取NRF51822接收到的頭部運動數(shù)據(jù)。并且，收到的頭部控制信號數(shù)據(jù)與輪椅上的MPU9150數(shù)據(jù)進行PID運算，通過STM32 Nucleo 401輸出相應(yīng)的PWM輪椅控制信號，程序流程見圖11。