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基于Kociemba算法和顏色識(shí)別的解魔方機(jī)器人

我們的解魔方機(jī)器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個(gè)完全打亂的三階魔方。

Waihekor Waihekor

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Waihekor Waihekor

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張帥 學(xué)生

王明祥 學(xué)生

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項(xiàng)目簡(jiǎn)介
我們的解魔方機(jī)器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個(gè)完全打亂的三階魔方。
硬件說明

靚圖一：

QQ截圖20170302140827.jpg



靚圖二：

QQ截圖20170302140844.jpg



靚圖三：

QQ截圖20170302141449.jpg



ARMPC C30+開發(fā)板細(xì)節(jié)圖

QQ截圖20170302140900.jpg



STM32開發(fā)板細(xì)節(jié)圖

QQ截圖20170302140914.jpg



OLED解算時(shí)間顯示
圖片2.png



重新設(shè)計(jì)的亞克力機(jī)械手

QQ截圖20170302141022.jpg



亞克力機(jī)械手裝配效果圖

QQ截圖20170302141035.jpg


軟件說明

軟件部分分為兩部分：STM32代碼和安卓APP代碼


軟件部分的結(jié)構(gòu)圖如圖所示:


QQ截圖20170302135108.jpg

                                 解魔方機(jī)器人軟件系統(tǒng)圖


軟件算法上：


1.移植了Kociemba算法。Kociemba算法是當(dāng)今世界上復(fù)原魔方步數(shù)最少的算法，最長(zhǎng)步數(shù)只有21步，并且其解算時(shí)間為ms級(jí)。


2.顏色識(shí)別方面應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)領(lǐng)域中一種比較成熟的分類算法完成顏色的分類，顏色識(shí)別基本不會(huì)出錯(cuò)，識(shí)別率極高。


3.對(duì)來自Kociemba算法的復(fù)原指令進(jìn)行了優(yōu)化處理，使用深度優(yōu)化搜索算法，優(yōu)化率達(dá)23%，縮短了整體復(fù)原時(shí)間。



STM32代碼編輯環(huán)境為Keil



安卓APP代碼編輯環(huán)境為Android Studio

QQ截圖20170302140009.jpg



下面是解算算法Kociemba算法的一個(gè)Java示例Demo

圖片1.png



代碼優(yōu)化效果部分圖示

QQ截圖20170302140420.jpg




演示效果

手工小黃條機(jī)械手（舊版）


定制亞克力機(jī)械手(舊版)


備注：新版的解魔方機(jī)器人視頻暫時(shí)還沒出，上面列出的是舊版的視頻。新版解魔方機(jī)器人安卓APP，普通手機(jī)即可使用。推薦使用后置攝像頭大于800萬像素的智能安卓手機(jī)，顏色識(shí)別基本不會(huì)出錯(cuò)。


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評(píng)論區(qū)（7 )

  • 星辰Q： 很喜歡，不知道前輩能否傳授一下這種功力

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    • juanbing： 來來來，我給你運(yùn)功~

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  • wcm014： 牛人啊

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  • 迷霧的燈光： 看著好感慨

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  • 墨綠： 厲害了,高大尚

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  • 趙小冉： 能不能教一下怎么搞的啊

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  • 葬花佛： 這個(gè)真的帥呀，您好，對(duì)您這邊的項(xiàng)目很感興趣，可以加微信聊聊嗎？鞏文潔，18222005391微信手機(jī)同號(hào)

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