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基于AB32VG1的串級(jí)PID控制平衡小車

使用角速度環(huán)+角度環(huán)實(shí)現(xiàn)串級(jí)PID，陀螺儀為MPU6050，驅(qū)動(dòng)為TB6612FNG，主控為AB32VG1，可以實(shí)現(xiàn)自平衡，具有良好的魯棒性。若添加藍(lán)牙/紅外/LORA等遠(yuǎn)程控制模塊，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控小車運(yùn)輸貨物，也可作為玩具出售。

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使用角速度環(huán)+角度環(huán)實(shí)現(xiàn)串級(jí)PID，陀螺儀為MPU6050，驅(qū)動(dòng)為TB6612FNG，主控為AB32VG1，可以實(shí)現(xiàn)自平衡，具有良好的魯棒性。若添加藍(lán)牙/紅外/LORA等遠(yuǎn)程控制模塊，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控小車運(yùn)輸貨物，也可作為玩具出售。
硬件說(shuō)明

陀螺儀為MPU6050，驅(qū)動(dòng)為TB6612FNG，主控為AB32VG1。

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軟件說(shuō)明

軟件框圖：image.png

演示效果


平衡小車自平衡

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