1.CAN網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)介

CAN的中文是控制局域網(wǎng)（Controller Area Network），與1986年由德國(guó)Bosch公司為汽車開發(fā)的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要用于汽車的檢測(cè)和控制，目的是為了適應(yīng)汽車“減少線束數(shù)量”和“通過(guò)多個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的高速傳輸”的需求。

2.CAN網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)

CAN網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)主要有以下幾點(diǎn)：

節(jié)點(diǎn)之間采用多主通信的方式

采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)幀為8個(gè)字節(jié)，實(shí)時(shí)性高

報(bào)文ID值越小，優(yōu)先級(jí)越高

具有非破壞性的總線仲裁處理機(jī)制

有可靠的CRC校驗(yàn)方式，傳輸過(guò)程中出錯(cuò)率極低

具有自動(dòng)重發(fā)機(jī)制

節(jié)點(diǎn)嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)，具有自動(dòng)脫離總線的功能

最遠(yuǎn)通信距離可達(dá)10km（速率在5kbps一下）

通信速率最高可達(dá)1MB/s（此時(shí)通訊距離最遠(yuǎn)40m）

實(shí)際節(jié)點(diǎn)數(shù)可大110個(gè)

成本低

3.CAN物理層結(jié)構(gòu)

CAN總線有兩條傳輸線路，為CAN_H和CAN_L，在總線兩端通常需要連接終端電阻，阻值為100-130 Ω。CAN網(wǎng)絡(luò)采用差分電平傳輸數(shù)據(jù)，在ISO11898（高速CAN）中，CAN_H顯性狀態(tài)電壓約為3.5V，隱性狀態(tài)電壓約為2.5V，CAN_L在顯性和隱性狀態(tài)下的電壓則分別為1.5V和2.5V。在CAN總線上可以有許多個(gè)節(jié)點(diǎn)（ISO建議最大32個(gè)節(jié)點(diǎn)，實(shí)際最大節(jié)點(diǎn)數(shù)可根據(jù)收發(fā)器的負(fù)載能力進(jìn)行調(diào)節(jié)），每個(gè)節(jié)點(diǎn)包括Host主機(jī)，CAN控制器和CAN收發(fā)器。CAN收發(fā)器主要實(shí)現(xiàn)二進(jìn)制碼流與差分信號(hào)之間的轉(zhuǎn)換，CAN控制器的作用主要是用于處理來(lái)自Host主機(jī)的數(shù)據(jù)并傳給CAN收發(fā)器。

4.CAN通信原理

CAN網(wǎng)絡(luò)采用異步通信的方式，因此需要根據(jù)波特率進(jìn)行采樣。紅色箭頭則表示采樣點(diǎn)的位置，圖示采樣得到數(shù)據(jù)則為“1010 1010”。

說(shuō)到采樣點(diǎn)，就需要引入位時(shí)間的概念。位時(shí)間是指每傳輸一位數(shù)據(jù)需要的時(shí)間，即位時(shí)間=1/波特率。一個(gè)位時(shí)間可以分為同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2，某個(gè)位時(shí)間每個(gè)段的時(shí)間份額。

不同的波特率時(shí)間對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)以及位時(shí)間的份額可能不同。以波特率為500k為例，一個(gè)位時(shí)間被分成了16個(gè)時(shí)間份額，采用點(diǎn)在第14個(gè)時(shí)間份額。

這里有一個(gè)問(wèn)題，為什么CAN通信中，要波特率和采樣點(diǎn)要設(shè)置成一樣的呢？畫個(gè)圖就能一目了然。假設(shè)采樣點(diǎn)提前20%，那么采樣的數(shù)據(jù)就會(huì)為“0101 1010”，和之前的數(shù)據(jù)第五位就不相同了。因此，如果采樣點(diǎn)不同，就會(huì)造成數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)越多，累積的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)位就越多。所以，在進(jìn)行CAN通信時(shí)，一定要將各節(jié)點(diǎn)的波特率和采樣點(diǎn)設(shè)置成相同的。

5.軟件中采樣點(diǎn)的設(shè)置

5.1在PCAN-View軟件中

1、打開PCAN-View軟件便會(huì)有如下界面

我們可以看到在connect對(duì)話框中有連接選項(xiàng)和以下設(shè)置界面，在設(shè)置界面我們可以設(shè)置時(shí)鐘頻率、波特率、總線時(shí)序等，以及在“Filter setting”欄中我們可以設(shè)置過(guò)濾器條件，用于過(guò)濾報(bào)文（標(biāo)準(zhǔn)幀/拓展幀，過(guò)濾條件為報(bào)文ID范圍）。

2、點(diǎn)擊“Bus Timing Register”選項(xiàng)框后面的三角形箭頭，選擇“Manage Bit rates”，進(jìn)入Manage Bit rates對(duì)話框

3、選擇“Add”，便可在右端對(duì)話框中輸入自己想要的參數(shù)，包括標(biāo)題、預(yù)分頻、時(shí)間段等參數(shù)，根據(jù)我們輸入的參數(shù)在下方的對(duì)話框中會(huì)實(shí)時(shí)顯示對(duì)應(yīng)的波特率、采樣點(diǎn)、時(shí)間量等信息，以便于我們完成對(duì)采樣點(diǎn)等信息的設(shè)置。

最后點(diǎn)擊“OK”完成對(duì)采樣點(diǎn)的設(shè)置。（在之后我們?nèi)羰窍胍淖儾蓸狱c(diǎn)，我們可以點(diǎn)擊工具欄中的連接按鈕，重新進(jìn)入連接界面（“connect”界面））。

5.2 在PEAK-Explorer 5中設(shè)置采樣點(diǎn)

1、打開PEAK-Explorer 5，點(diǎn)擊菜單欄中的“Tool”，在下拉菜單欄中選擇“Nets Configuration”，進(jìn)入PCAN Nets Configuration對(duì)話框

2、在PCAN Nets Configuration對(duì)話框中USB菜單欄下的Internet選項(xiàng)上單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“New Net”，進(jìn)入“Net Properties”對(duì)話框，在這你可以設(shè)置網(wǎng)絡(luò)名稱、時(shí)鐘頻率、波特率等信息。

3、點(diǎn)擊波特率欄后的三個(gè)點(diǎn)，進(jìn)入Manage Bit rates對(duì)話框，后續(xù)采樣點(diǎn)的設(shè)置操作同PCAN-View中相同，這里便不再贅述。

以上便是通過(guò)PCAN-View和PEAK Explorer 5兩個(gè)軟件完成對(duì)采樣點(diǎn)的設(shè)置，這兩個(gè)軟件對(duì)采樣點(diǎn)的設(shè)置可以與波特率計(jì)算工具配合使用，可以實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)潔的工作方式，提高工作效率。

6.波特率計(jì)算工具的使用

6.1選擇你的波特率類型

可選擇三種波特率類型，其分別為CAN、CAN FD、SJA-1000三種類型。CAN Bit Rate類型是用于實(shí)現(xiàn)對(duì)用CAN作控制器的FPGA實(shí)現(xiàn)的設(shè)備的波特率仲裁類型，比如PCAN-miniPCIe。

CAN FD Bit Rate同CAN Bit Rate類似，唯一區(qū)別在于CAN FD Bit Rate是針對(duì)用CAN FD作控制器，比如PCAN-PCI Express FD。

SJA-1000 Bit Rate類型是被用于產(chǎn)自飛利浦、有著8MHz的時(shí)鐘頻率、基于SJA-1000 CAN控制器的設(shè)備，比如PCAN-USB。

6.2 輸入波特率和偏移量

有兩個(gè)鍵入框，在第一個(gè)鍵入框中輸入要查詢的波特率和它的單位；在第二個(gè)鍵入框中輸入允許的偏移量（可選可不選），如若選擇“Allow bit rate deviation”，那么就要考慮輸入一個(gè)偏移度（容忍量），并且這近似的值將被列在結(jié)果中。如果沒進(jìn)行勾選，僅有波特率的匹配值被給出，而沒有偏移量。

6.3 選擇輸入頻率、采樣點(diǎn)和位時(shí)間

第一欄是讓你選擇一個(gè)頻率去限制時(shí)鐘頻率，這將被用于計(jì)算波特率（至少選擇一個(gè)頻率）。第二欄是輸入采樣點(diǎn)范圍（可選可不選），輸入采樣點(diǎn)范圍是用于過(guò)濾采樣結(jié)果，如果不進(jìn)行勾選，將得到所有采樣點(diǎn)結(jié)果。第三欄是選擇位時(shí)間范圍（可選可不選），與第二欄功能類似，區(qū)別在于第三欄是基于位時(shí)間范圍來(lái)過(guò)濾所得結(jié)果。如果不進(jìn)行勾選，將得到所有位時(shí)間結(jié)果。

6.4 點(diǎn)擊開始計(jì)算，得出所要結(jié)果

在結(jié)果中我們可看到，上面的框中顯示我們已選擇的設(shè)置，下面的框中顯示計(jì)算結(jié)果。另外就是在整個(gè)流程中我們并沒用到的按鍵，其對(duì)應(yīng)的功能分別如下。

不同設(shè)備之間要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確無(wú)誤的通信，波特率匹配是很重要的條件。波特率計(jì)算工具將簡(jiǎn)化這一計(jì)算過(guò)程，避免了繁瑣而又復(fù)雜的公式計(jì)算，熟練掌握這一工具的使用，將大大提高我們的工作效率，降低人工計(jì)算的錯(cuò)誤率。

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