在工業(yè)應(yīng)用場景中，從信號輸入到任務(wù)處理的時間確定性一般都需要滿足一定的要求，且越來越多的設(shè)備需要更低的任務(wù)延時和更小的抖動要求。例如，在一個機械臂進(jìn)行加工時，如果控制指令的更新時間大于2ms，機械臂可能就無法在準(zhǔn)確位置停下，從而降低了產(chǎn)品的加工精度。

? 實時操作系統(tǒng)最重要的特性，就是系統(tǒng)中的實時任務(wù)必須要在一個可預(yù)期的時間范圍內(nèi)得到執(zhí)行。當(dāng)一個高優(yōu)先級任務(wù)被喚醒執(zhí)行或主動執(zhí)行時，它必須可立即搶占其他任務(wù)得到CPU的執(zhí)行權(quán)，這段時間必須是可預(yù)期的。也就是說，實時操作系統(tǒng)必須保證它的實時任務(wù)在那段時間是確定性的。 ? 哪些工業(yè)場景需要“實時操作系統(tǒng)"

一般而言，常見的工業(yè)控制、工業(yè)網(wǎng)關(guān)、軌道交通、能源電力等工業(yè)場合均需要實現(xiàn)任務(wù)的高確定性，因此他們都需要一個穩(wěn)定可靠的“實時操作系統(tǒng)”。

? ? ? “Linux-RT實時操作系統(tǒng)”為何盛行

Linux內(nèi)核因開源、免費、功能完善等特性，一直以來在工業(yè)領(lǐng)域有非常廣泛的應(yīng)用。但由于Linux內(nèi)核本身并不是一個實時操作系統(tǒng)，而是一個分時操作系統(tǒng)，因此在很多工業(yè)應(yīng)用場景中并不能滿足實時性要求。

Linux-RT則基于普通Linux內(nèi)核打上了RT PREEMPT補丁，使用Linux內(nèi)核成為硬實時操作系統(tǒng)。PREEMPT_RT補丁的關(guān)鍵是最小化不可搶占的內(nèi)核代碼量，同時最小化必須更改的代碼量，以便提供這種附加的可搶占性。PREEMPT_RT補丁利用Linux內(nèi)核的SMP功能來添加這種額外的搶占性，而不需要完整的內(nèi)核重寫。

Linux-RT既讓普通Linux內(nèi)核獲得了的實時性，又能和普通Linux具有相同的開發(fā)生態(tài)系統(tǒng)，包括相同工具鏈、文件系統(tǒng)和安裝方法，以及相同的POSIX API等。這讓客戶的應(yīng)用程序只需將有實時性要求的任務(wù)設(shè)置為實時線程，無實現(xiàn)性要求的任務(wù)不需要任何改動，客戶可用最小的開發(fā)工作量，就能使產(chǎn)品滿足實時性要求。

Linux-RT滿足了客戶在產(chǎn)品開發(fā)中“既要又要”的剛需——既想讓產(chǎn)品滿足實時性要求，又想開發(fā)簡單盡量沿用已有的開發(fā)功能，從而實現(xiàn)產(chǎn)品快速上市的期望，因此Linux-RT在工業(yè)應(yīng)用中十分盛行。目前，TI、NXP、Xilinx、全志、瑞芯微等國內(nèi)外知名工業(yè)處理器原廠，已經(jīng)在其主流工業(yè)處理器中適配或正在適配Linux-RT實時操作系統(tǒng)，例如TI AM62x、AM335x等，全志T113-i、A40i、T3、T507等。

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全志國產(chǎn)平臺T113-i的Linux-RT實測數(shù)據(jù)

通過高性能ARM處理器平臺運行Linux-RT實時操作系統(tǒng)，可幫助研發(fā)工程師大幅提生系統(tǒng)開發(fā)效率，從而使客戶可完成產(chǎn)品的快速上市。

最近，我發(fā)現(xiàn)竟然有一家企業(yè)推出了雙核Cortex-A7@1.2GHz的ARM核心板，工業(yè)級溫度（-40℃ ~ +85℃），重點是這款核心板一片含稅價居然低至79元！！難得一見的是，它還提供國產(chǎn)化率100%的配置。此外，它不僅包含ARM，還包含了HiFi4 DSP和RISC-V核心，它就是“創(chuàng)龍科技”近期推出的異構(gòu)多核全國產(chǎn)T113-i工業(yè)核心板。

我對創(chuàng)龍科技的全國產(chǎn)平臺T113-i（SOM-TL113工業(yè)核心板）進(jìn)行了Linux-RT實時性數(shù)據(jù)進(jìn)行測試，看到Linux-RT內(nèi)核與普通Linux內(nèi)核相比，在系統(tǒng)延時上更加穩(wěn)定，而且平均延時、最大延時更低！系統(tǒng)實時性更佳！

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T113-i?Linux-RT內(nèi)核測試結(jié)果

? T113-i?Linux內(nèi)核測試結(jié)果 ?

說實話，這款板卡確實在百元價位以下來說，實力相當(dāng)“非常能打”！板卡外觀精美各接口非常實用，在案例資源方面也非常豐富，看點十足！接下來，讓我?guī)Т蠹腋钜粚恿私膺@款全國產(chǎn)平臺T113-i核心板的詳細(xì)參數(shù)。

79元超低成本 + Linux-RT + 全國產(chǎn)

創(chuàng)龍科技SOM-TLT113工業(yè)核心板基于全志最新一代22nm國產(chǎn)工業(yè)處理器T113-i設(shè)計，雙核ARM Cortex-A7@1.2GHz。

? 對于眾多工業(yè)用戶而言：

◆ 僅79元的超低成本，即可使用適配Linux-RT實時系統(tǒng)的工業(yè)級全國產(chǎn)ARM平臺；

◆?僅79元的超低成本，即可使用雙核1GHz+工業(yè)級全國產(chǎn)ARM平臺；

可輕松應(yīng)對工業(yè)中各種實時要求場景，在成本與性能間取得良好平衡。因此，低成本 + 實時系統(tǒng) + 全國產(chǎn)，讓用戶的產(chǎn)品如虎添翼。

簡而言之——性價比，高！

T113-i工業(yè)核心板

? ? 相比T113-S3而言，T113-i能夠在不加散熱片情況下，可在嚴(yán)苛的工業(yè)溫度（-40℃ ~ +85℃）下實現(xiàn)實時系統(tǒng)的穩(wěn)定運行，極大保證了工業(yè)控制的精確度。因此，T113-i才是真正優(yōu)秀的工業(yè)級嵌入式處理器。

? 顯而易見，一片含稅價低至79元的真正工業(yè)級全國產(chǎn)T113-i核心板，比非工業(yè)級T113-S3核心板各方面都更具備優(yōu)勢，并且在應(yīng)用領(lǐng)域上更加廣泛！ ?

創(chuàng)龍出品，必屬精品！

創(chuàng)龍科技擁有超過15000+工業(yè)客戶，是全志科技金牌合作伙伴，同時也是TI、Xilinx、NXP、紫光同創(chuàng)的官方合作伙伴，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動化、儀器儀表、能源電力、通信、醫(yī)療、安防等行業(yè)。創(chuàng)龍科技的產(chǎn)品，不管是品牌方面還是質(zhì)量方面都是十分值得信賴的！這一點毋庸置疑。