AGV的應(yīng)用已經(jīng)有幾十年的歷史，根據(jù)不同的導(dǎo)航方式，載荷方式，工作形式等可以有很多種不同的分類。我們在這里的盤點就不嚴(yán)格按照什么分類來，大概從應(yīng)用的場景來看看在倉儲物流與產(chǎn)線生產(chǎn)中，會有哪些種類的AGV可以被應(yīng)用。

叉車式AGV

AGV叉車包含托盤叉車式AGV，寬腳堆高式叉車AGV，無腳堆高式叉車AGV。用于堆棧托盤類貨物的物流周轉(zhuǎn)，由液壓升降系統(tǒng)、差速驅(qū)動系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、警示系統(tǒng)、操作系統(tǒng)和動力電源組成，是集液壓升降和PLC控制的可編程無線調(diào)度的自動導(dǎo)引小車。

采用電磁感應(yīng)作為導(dǎo)航方式輔助RFID識別可運行于復(fù)雜路徑、多站點可靠循跡；主驅(qū)動采用自主研發(fā)的差動伺服電機驅(qū)動，配置高精度角度轉(zhuǎn)向舵機，使整車運行響應(yīng)迅速定位精準(zhǔn)；

獨立液壓升降系統(tǒng)輔助高精度位移傳感器使叉車可在其升降在行程內(nèi)任意位置停靠，大大提高裝載柔性化和舉升的位置精度。

叉車AGV在大型倉庫內(nèi)也可以用來做揀選跟隨機器人，AGV跟隨當(dāng)前下發(fā)的訂單指令跟隨倉庫揀選員運行到正確的貨位處，揀選人工將揀選后的物品放置在跟隨其左右的AGV上。

背托式AGV（潛入式AGV）

背負式AGV小車是在AGV車體上放置托盤、料架、料箱等貨物進行搬運，或在AGV尾部牽引料車，由磁條導(dǎo)引AGV通過識別地標(biāo)選擇目的地。該車運行平穩(wěn)，適用于運輸頻繁、物料供應(yīng)周期長的生產(chǎn)體系。

在汽車制造行業(yè)經(jīng)常能看到背托式的AGV，物料單元被存放在AGV的車身正上方，在不同的工位之間來回搬運，到達一個工位后等物料被處理完或完成本道工藝加工后再繼續(xù)搬運到下一個位置點。

有的背托式AGV可以在機身上配置輥道輸送機完成與上下游物料單元的接駁，在電商里大火的Kiva機器人也是一種背托式的AGV，AGV托著移動貨架在揀選工位和倉庫內(nèi)分配的儲存位之間來回轉(zhuǎn)運。

牽引式AGV

有些應(yīng)用場景下，一次需要搬運的物料單元較多，而普通AGV通常一次只能帶載一個物料單元，單位時間內(nèi)的吞吐效率比較低，而采用牽引的方式，可以通過拉動小車的方式一次帶載大量的物料一次性完成搬運。

牽引式AGV使用最早，它只起拖動作用，貨物則放在掛車上，大多采用3個掛車，轉(zhuǎn)彎和坡度行走時要適當(dāng)減低。牽引式AGV小車主要用于中等運量或大批運量，運送距離在50~150米或更遠，如米克力美公司的TG-500牽引式AGV。目前牽引式AGV多用于紡織工業(yè)、造紙工業(yè)、塑膠工業(yè)、一般機械制造業(yè)，提供車間內(nèi)和車間外的運輸。

地牛式AGV

地牛是最簡單經(jīng)典的搬運設(shè)備，地牛式的AGV非常小巧，適合在工廠內(nèi)或者倉儲物流中心里的貨物搬運，如果說這是最精簡的AGV，且慢，還有更簡單的。

地牛式AGV除了具有托運貨物的功能外，為了方便起降貨物，車底盤與輪之間帶有液壓裝置，可以方便的將車推入貨箱底座之下，然后用液壓將底盤升高，托起貨物，便可拖動貨物移動，到達目的地后，用液壓將底盤降落，貨物也隨之落地，可以方便的抽出搬運車。

帶機械手AGV

傳統(tǒng)的工業(yè)機械手，由于自身結(jié)構(gòu)的臂展的限制，工作范圍受到了局限，如果機械手可以移動，其柔性和靈活性更加突出。目前有將機械手置于可移動的AGV機身上，互相配合，完成輕載物料的搬運和拾取。

AGV的無限可能在于利用不斷發(fā)展的科技來外延它的功能，由此可使得AGV進入到各個行業(yè)的應(yīng)用。 而做為科技，在一時會因為一項技術(shù)不夠成熟暫時受阻，但它總有辦法來做加法補足。AGV + 機械手 + （系統(tǒng)） = AGV 生命外延的模式。 也是很多的AGV廠家值得思考的一種新模式。