近幾年，隨著消費(fèi)結(jié)構(gòu)的不斷升級(jí)，懶人經(jīng)濟(jì)的牽引以及智能家居風(fēng)口的帶動(dòng)，主動(dòng)性消費(fèi)群體愈發(fā)關(guān)注智能家居產(chǎn)品帶來(lái)的生活方式、質(zhì)量的改善和提高，掃地機(jī)器人成為當(dāng)代年輕人家庭清潔的主要方式。據(jù)2019年京東618最終數(shù)據(jù)顯示6月1日至18日，3000元以上掃地機(jī)器人、擦窗機(jī)等除塵類(lèi)產(chǎn)品表現(xiàn)亮眼，成交額同比超200%以上。無(wú)獨(dú)有偶，天貓618數(shù)據(jù)顯示，6月16日，掃地機(jī)器人也在1小時(shí)時(shí)間賣(mài)出3.5萬(wàn)臺(tái)，如此亮眼的成績(jī)，顯然我國(guó)掃地機(jī)器人市場(chǎng)已開(kāi)啟爆發(fā)式增長(zhǎng)之勢(shì)。

火爆的市場(chǎng)也就象征著火爆的競(jìng)爭(zhēng)，更高效的清掃、更方便智能的體驗(yàn)、更優(yōu)惠的價(jià)格也成為了各大掃地機(jī)器人廠商新一輪技術(shù)競(jìng)賽的致勝關(guān)鍵。19年初，國(guó)內(nèi)新銳計(jì)算機(jī)視覺(jué)公司INDEMIND推出的掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航定位解決方案，正式吹響了這一戰(zhàn)進(jìn)擊的號(hào)角。

與常見(jiàn)采用激光導(dǎo)航相比，視覺(jué)導(dǎo)航方案不僅實(shí)現(xiàn)了成本更低的導(dǎo)航定位，還可為掃地機(jī)器人提供房屋全局復(fù)雜環(huán)境監(jiān)測(cè)甄別功能。并且，根據(jù)建立的環(huán)境語(yǔ)義立體地圖，掃地機(jī)器人可以識(shí)別哪里是客廳，哪里是廚房，為實(shí)現(xiàn)后續(xù)更多功能奠定技術(shù)基礎(chǔ)。總而言之，視覺(jué)導(dǎo)航方案是一項(xiàng)適用性更強(qiáng)且能有效提高掃地機(jī)器人智能化水平的導(dǎo)航技術(shù)。

INDEMIND掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方案便是基于這一技術(shù)打造的。該方案為掃地機(jī)器人提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航定位，輔助掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)體所在位置、清掃路徑及未清掃區(qū)域的精準(zhǔn)定位導(dǎo)航；通過(guò)對(duì)房屋空間地圖，掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)最優(yōu)路徑規(guī)劃或弓形路線規(guī)劃；結(jié)合物體識(shí)別結(jié)果，可提供避障策略配置，實(shí)現(xiàn)物體選擇性避障。更重要的是，依托于視覺(jué)傳感器的周?chē)h(huán)境圖像信息及INDEMIND自研的環(huán)境感知算法，掃地機(jī)器人不僅可以“看”還能“理解”環(huán)境信息，提供更多智能交互可能。

精準(zhǔn)定位，智能規(guī)劃

對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，將周?chē)h(huán)境數(shù)字化、結(jié)構(gòu)化，才能制定更清晰的行進(jìn)路線及清掃模式。一般來(lái)說(shuō)，目前多數(shù)中高端掃地機(jī)器人在第一次開(kāi)機(jī)使用時(shí)會(huì)在清掃區(qū)域游走一遍，通過(guò)SLAM對(duì)房屋進(jìn)行地圖構(gòu)建，在未來(lái)的使用過(guò)程中，按照這種既定的房屋地圖進(jìn)行清掃。但這遠(yuǎn)不足以面對(duì)復(fù)雜的日常環(huán)境，如果“不知變通”的按照以往房屋地圖作業(yè)，難免出現(xiàn)漏掃、誤掃等情況。

而避免這種情況發(fā)生，關(guān)鍵在于高效且靈活的導(dǎo)航定位及規(guī)劃避障算法。INDEMIND掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方案包含了高精度Vi-SLAM、高精度建圖、物體/環(huán)境語(yǔ)義、智能路徑規(guī)劃等多項(xiàng)自研算法。在提供精準(zhǔn)導(dǎo)航定位的同時(shí)，還可為掃地機(jī)器人提供點(diǎn)到點(diǎn)的最優(yōu)路徑規(guī)劃及定制化圖像語(yǔ)義識(shí)別服務(wù)，為機(jī)器人配置智能避障邏輯，實(shí)現(xiàn)高效率識(shí)別避障。與現(xiàn)有方法相比，可大幅提高掃地機(jī)器人清掃智能化水平，有效避免定位不精準(zhǔn)、規(guī)劃不智能等行業(yè)問(wèn)題。

環(huán)境感知，更多交互可能

INDEMIND掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航解決方案另一大亮點(diǎn)在于智能化的環(huán)境感知。INDEMIND認(rèn)為掃地機(jī)器人除了“清掃”這一基本功能外，應(yīng)該實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)h(huán)境立體式的理解和構(gòu)建，進(jìn)而與人進(jìn)行交互。因此，INDEMIND導(dǎo)航定位方案在解決智能清掃問(wèn)題后融合了環(huán)境智能感知技術(shù)。讓掃地機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中對(duì)清掃區(qū)域、房屋全局建立立體環(huán)境感知地圖，并根據(jù)環(huán)境語(yǔ)義確定房屋布局，使掃地機(jī)器人與人之間產(chǎn)生更多交互，如結(jié)合語(yǔ)音命令靠控制掃地機(jī)器人清掃語(yǔ)義識(shí)別的特定區(qū)域、人物活動(dòng)密集區(qū)域著重清掃等。讓掃地機(jī)器人從“不知變通”的掃地機(jī)器人向家庭智能清潔助手轉(zhuǎn)變。

平價(jià)易用，事半功倍

此外，與激光雷達(dá)導(dǎo)航成本相比，INDEMIND掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方案可將硬件成本降低一倍，成本降低的同時(shí)還帶來(lái)了信息維度的提升，并且INDEMIND深度整合資源，掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航解決方案系統(tǒng)化、模塊化特性，便于合作伙伴整合開(kāi)發(fā)。目前，INDEMIND掃地機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方案已應(yīng)用于國(guó)內(nèi)多家掃地機(jī)器人制造商，正式進(jìn)入產(chǎn)品落地階段。