1. 絕對(duì)定位和相對(duì)定位區(qū)別？

答：相對(duì)定位是指在軸當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上正方向或負(fù)方向移動(dòng)一段距離；絕對(duì)定位指的是當(dāng)軸建立了絕對(duì)坐標(biāo)系后，軸的每個(gè)位置都有固定的坐標(biāo)，無(wú)論軸的當(dāng)前位置值是多少，當(dāng)軸指令了絕對(duì)運(yùn)行指令后相同的坐標(biāo)值，軸最終都定位到同一個(gè)位置。

2. 如何設(shè)置MC_MoveRelative方向運(yùn)行？

答：將MC_MoveRelative指令中的“Distance”設(shè)置成負(fù)值就可以讓軸向負(fù)方向運(yùn)行了。如下圖所示。

3. 為什么有時(shí)用戶(hù)在監(jiān)控程序的時(shí)候看不到指令的完成位Done的為1？

答：帶有Execute管腳的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之間有下圖中描述的關(guān)系：

如上圖所示，如果"Execute"在命令執(zhí)行完成之前設(shè)置為 FALSE，則"Done"的值僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)為 TRUE。因此，如果用戶(hù)用|P|指令觸發(fā)帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個(gè)掃描周期內(nèi)為1，因此在監(jiān)控程序時(shí)看不到Done位為1。用戶(hù)可以通過(guò)在程序中添加指令用Done置位一個(gè)位來(lái)判斷，如下圖所示，用MC_MoveRelative為例進(jìn)行說(shuō)明。

4. 回原點(diǎn)已完成信號(hào)什么時(shí)候會(huì)丟失？

答：最常見(jiàn)的就是S7-1200 CPU重新上電后，回原點(diǎn)已完成信號(hào)會(huì)丟失，用戶(hù)需要重新啟動(dòng)MC_Home指令。

? 通過(guò)"MC_Power"運(yùn)動(dòng)控制指令禁用軸

? 在自動(dòng)模式和手動(dòng)控制之間切換，也就是用戶(hù)使用控制面板和程序切換時(shí)會(huì)丟失回原點(diǎn)已完成信號(hào)

? 在啟動(dòng)主動(dòng)回原點(diǎn)時(shí)。 在成功完成回原點(diǎn)操作之后，軸回原點(diǎn)將再次可用。

? CPU 重新啟動(dòng)后（RUN-STOP -> STOP-RUN)，包括CPU斷上電。

5. 什么時(shí)候需要執(zhí)行回原點(diǎn)命令？

答：用戶(hù)需要使用MC_MoveAbsolute指令之前執(zhí)行回原點(diǎn)指令。

6. 如果實(shí)際沒(méi)有原點(diǎn)開(kāi)關(guān)和限位開(kāi)關(guān)，可以使用絕對(duì)定位指令MC_MoveAbsolute嗎？

答：可以，用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，讓軸完成絕對(duì)坐標(biāo)定位。然后就可以調(diào)用MC_MoveAbsolute指令進(jìn)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)了。MC_Home指令的Mode 0 和Mode 1在MC_Home指令部分有詳細(xì)說(shuō)明。

7. 用戶(hù)在實(shí)際執(zhí)行回原點(diǎn)指令時(shí)，軸遇到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)沒(méi)有變化，直到運(yùn)行到硬件限位開(kāi)關(guān)停止報(bào)錯(cuò)？

答：首先要測(cè)試原點(diǎn)開(kāi)關(guān)是否起作用，也就是說(shuō)當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的DI點(diǎn)的指示燈是否點(diǎn)亮。

可能的原因如下：

①尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的速度過(guò)快，可以減小“逼近速度”和“參考速度”

②原點(diǎn)開(kāi)關(guān)有效時(shí)間過(guò)短，可以設(shè)置DI點(diǎn)濾波時(shí)間，例如上圖原點(diǎn)開(kāi)關(guān)是I0.4，則在“設(shè)備視圖”中減小I0.4的濾波時(shí)間，默認(rèn)情況下DI的濾波時(shí)間是6.4millisec，用戶(hù)根據(jù)DI點(diǎn)有效時(shí)間選擇合適的濾波時(shí)間。

8. 為什么軸在執(zhí)行主動(dòng)回原點(diǎn)命令時(shí)，初始方向沒(méi)有找到原點(diǎn)，當(dāng)需要碰到限位開(kāi)關(guān)掉頭繼續(xù)尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)并沒(méi)有掉頭，而是直接報(bào)錯(cuò)停止軸，報(bào)錯(cuò)原因是由于軸碰到了限位開(kāi)關(guān)？

答：有幾種可能：

①用戶(hù)沒(méi)有使能“允許硬件限位開(kāi)關(guān)處自動(dòng)反轉(zhuǎn)”的選項(xiàng)。

②增大組態(tài)的加速度/減速度，因?yàn)檩S在主動(dòng)回原點(diǎn)期間到達(dá)硬件限位開(kāi)關(guān)，軸將以組態(tài)的減速度減速（不是以緊急減速度），然后反向運(yùn)行尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。

③增大硬件限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械停止塊間的距離。如下圖所示，正常情況下，軸按照下圖的方式掉頭尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)：

如果硬件限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械停止塊間的過(guò)近，無(wú)論如何增大“減速度”，仍舊不能正常掉頭，如下圖所示：

則需要增大硬件限位開(kāi)關(guān)和機(jī)械停止塊間的距離，為上圖中D。

9. S7-1200 CPU上電后軸的位置是多少？

答：S7-1200 CPU每次上電后軸的位置都是0，不會(huì)保留斷電前的位置值。