反擊”姍姍來(lái)遲。5月8日的2019年谷歌I／O開(kāi)發(fā)者大會(huì)上，Waymo首席科學(xué)家Drago Anguelov對(duì)埃隆·馬斯克此前有關(guān)激光雷達(dá)的言論做了回復(fù)：“馬斯克決定僅使用攝像頭和雷達(dá)傳感器，完全擯棄激光雷達(dá)”風(fēng)險(xiǎn)很大。激光雷達(dá)能夠不斷地向車輛周圍發(fā)射激光并捕捉反射的光波，幫助車輛測(cè)量距離并“看清”周圍的環(huán)境。

今年4月的一次公開(kāi)活動(dòng)后，馬斯克一竿子將使用激光雷達(dá)的公司都打落成 “冤大頭”，稱最后所有人都會(huì)拋棄激光雷達(dá)。顯然特斯拉將技術(shù)突破押注在基于視覺(jué)計(jì)算的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠解決所有問(wèn)題。

多傳感器融合與純視覺(jué)計(jì)算派的路線分歧由來(lái)已久，打個(gè)比方，是內(nèi)外兼修，還是劍走偏鋒，目前技術(shù)實(shí)踐還不足以下結(jié)論，但不同的派別都各有擁躉，在既定的道路上實(shí)踐著自身的技術(shù)路線。

多傳感器融合派——安全是自動(dòng)駕駛的第一邏輯

被馬斯克Diss的自動(dòng)駕駛公司，包括了Waymo、Cruise、Uber在內(nèi)的大部分自動(dòng)駕駛公司，都采用的是多傳感器融合感知的解決方案。

相比較而言，這一派別的人對(duì)于風(fēng)險(xiǎn)的認(rèn)知要更加謹(jǐn)慎，“無(wú)法想象只用攝像頭如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，但是，我們確實(shí)需要最好的攝像頭系統(tǒng)來(lái)支持實(shí)現(xiàn)真正的自動(dòng)駕駛，”Waymo首席科學(xué)家Drago Anguelov說(shuō)，“所以馬斯克的方案可以說(shuō)是一場(chǎng)豪賭，這樣風(fēng)險(xiǎn)非常大，而且完全沒(méi)有必要選擇這樣的方案?！?/p>

更多自動(dòng)駕駛細(xì)分領(lǐng)域的佼佼者都有自己的觀點(diǎn)。

北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試專家委員會(huì)委員，智加科技CEO劉萬(wàn)千表示：“智加有全球最領(lǐng)先的AI視覺(jué)系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確追蹤1500米外的障礙物。但我們認(rèn)為自動(dòng)駕駛的安全應(yīng)該是第一位的，基于激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和視覺(jué)的傳感器融合是必要的，全球最領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛公司都在這方面投入了大量的精力。全行業(yè)還有很多工作要做，突出單項(xiàng)技術(shù)混淆公眾認(rèn)知去搏眼球的行為是不負(fù)責(zé)任的?！敝羌涌萍际怯蓜⑷f(wàn)千與斯坦福讀博時(shí)期同學(xué)鄭皓攜手創(chuàng)辦，專注于多傳感器融合為方案的干線物流L4級(jí)無(wú)人重卡的研發(fā)，目前在中美兩地市場(chǎng)都有干線運(yùn)營(yíng)。

中國(guó)激光雷達(dá)新創(chuàng)公司速騰聚創(chuàng)（RoboSense）研發(fā)副總裁Leilei Shinohara此前在接受媒體采訪時(shí)就表示，“傳感器可是能采集到人眼看不到的細(xì)節(jié)?！痹诎踩媲?，一切都是浮云?！耙苍S你的激光雷達(dá)只有5%時(shí)間起效果，但它一出手就能解決大問(wèn)題，所以你還是會(huì)備著它以防萬(wàn)一?！盨hinohara解釋道，Uber和特斯拉的致命事故就是前車之鑒。

純計(jì)算機(jī)視覺(jué)派——攝像頭和雷達(dá)“感知出一篇新天地

特斯拉在自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線上，一向是特立獨(dú)行派別——馬斯克則認(rèn)為激光雷達(dá)的加入會(huì)讓技術(shù)路線誤入歧途，所有人的終極目標(biāo)都是攝像頭實(shí)現(xiàn)感知。當(dāng)然，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)必不可少這點(diǎn)大家都同意，但沒(méi)人像馬斯克那樣“走極端”，把激光雷達(dá)等發(fā)展路徑當(dāng)成敵人。這里顯然有巨大的“彎道超車”的博弈預(yù)期，如果最終押注成功，特斯拉的方案就一騎絕塵，天才獲得上天垂青的橋段將鼓勵(lì)更多人。

特斯拉的方案，并不是孤例。

同樣以計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)來(lái)開(kāi)宗立派的，還有圖森未來(lái)。這家成立于2015年的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司，在其自動(dòng)駕駛解決方案中，技術(shù)路線也是以低成本的計(jì)算機(jī)視覺(jué)為核心，并輔以人工智能算法。此前在接受媒體采訪時(shí)，圖森未來(lái)CTO侯曉迪表示：“因?yàn)槲覀冃枰紤]怎么把東西賣出去，所以首先會(huì)考慮價(jià)格相對(duì)較低的方案?！焙顣缘鲜羌又堇砉ご髮W(xué)博士，計(jì)算機(jī)視覺(jué)(Computer Vision)和神經(jīng)學(xué)領(lǐng)域?qū)＜摇?/p>

此外，另一位與攝像頭方案深度綁定的大牛是AutoX的肖健雄。這位普林斯頓大學(xué)計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的創(chuàng)辦人，在創(chuàng)辦AutoX后曾在多個(gè)場(chǎng)合強(qiáng)調(diào)攝像頭為主的傳感器方案，這是基于其對(duì)技術(shù)快速落地的商業(yè)化考慮，“夠便宜，用戶才能接受”，也來(lái)自其對(duì)攝像頭功能演進(jìn)的信心——算法的優(yōu)化可幫助彌補(bǔ)攝像頭的現(xiàn)有缺陷。

看起來(lái)，堅(jiān)持視覺(jué)為主的企業(yè)對(duì)于是否加入激光雷達(dá)的原因與馬斯克不謀而合，成本問(wèn)題是他們考慮的最初邏輯。

之所以如此，中國(guó)工程院的高文院士此前接受采訪表示，激光雷達(dá)究竟何時(shí)價(jià)格能降到符合量產(chǎn)要求并不可知。隨著自動(dòng)駕駛領(lǐng)域各家企業(yè)爭(zhēng)相推進(jìn)其產(chǎn)品量產(chǎn)進(jìn)程，留給這些企業(yè)的時(shí)間并不多了，與其都在激光雷達(dá)一項(xiàng)技術(shù)上“死磕”，不如轉(zhuǎn)而尋找其他更可行、在短期內(nèi)有可能落地的技術(shù)。

派別之爭(zhēng)，根源在于激光雷達(dá)的成本可控預(yù)期

激光雷達(dá)本身并不是原罪，它的作用毋庸置疑，激光雷達(dá)可以提供比更為豐富且準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，同時(shí)也能更輕松的建造模擬環(huán)境（simulation environment）。另外，激光雷達(dá)也可以幫助自動(dòng)駕駛汽車判斷周圍車輛及物體的互動(dòng)，這些都是只采用攝像頭很難達(dá)到的效果，因此很多視覺(jué)派也在后期對(duì)外的觀點(diǎn)表達(dá)中，不絕對(duì)否定使用激光雷達(dá)的可能性，當(dāng)然前提還是要將做到量產(chǎn)+合理成本。

而多數(shù)堅(jiān)持使用包含激光雷達(dá)在內(nèi)的多傳感器融合的自動(dòng)駕駛公司，考量的初衷看起來(lái)更加“執(zhí)拗”，至少以目前全球整體研發(fā)實(shí)力，在可靠性不足以支撐所有感知需求前提下，為了保證安全第一的邏輯，激光雷達(dá)是一個(gè)咬牙也要加上的選項(xiàng)。

激光雷達(dá)前期研發(fā)的高成本與大多數(shù)新技術(shù)首次開(kāi)發(fā)時(shí)的規(guī)律是一致的，好消息是激光雷達(dá)的成本正在被從業(yè)者努力攻克。

“從根本上來(lái)說(shuō)，激光雷達(dá)并不昂貴。”Dolgov說(shuō)，“我們已經(jīng)大幅降低了從第一代到現(xiàn)在的激光雷達(dá)產(chǎn)品的價(jià)格?？梢韵胂?，隨著規(guī)模的擴(kuò)大，我們將節(jié)省多少成本。”

自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，在當(dāng)下正伴隨著兩條平行線發(fā)展，一條是激光雷達(dá)的成本可控速度，另一條是基于視覺(jué)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的成熟空間。孰優(yōu)孰劣難以定論，從業(yè)者統(tǒng)一不變的是對(duì)生命的敬畏和對(duì)改變未來(lái)世界的信心。