攝像頭，雷達(dá)和激光雷達(dá)傳感器讓自動駕駛汽車擁有超人般的視覺。

為了比人類駕駛得更好，自動駕駛汽車必須首先擁有比人類更好的視覺。

讓自動駕駛汽車擁有可靠的視覺功能一直以來都是技術(shù)發(fā)展中難以攻破的難題。如今，開發(fā)人員可以通過將各種傳感器進(jìn)行組合創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)測系統(tǒng)。借助該系統(tǒng)，自動駕駛汽車能夠比人類駕駛員更好地“看見”車輛周圍環(huán)境。

該系統(tǒng)的關(guān)鍵是多樣性（即不同類型的傳感器）和冗余，重疊的傳感器可以驗(yàn)證車輛所檢測到的物體是否準(zhǔn)確。

三大最主要的自動駕駛汽車傳感器是攝像頭（camera），雷達(dá)（radar）和激光雷達(dá)（lidar）。三者協(xié)同工作可為車輛提供周圍環(huán)境的完整視野，并幫助其檢測附近物體的速度、距離以及它們的三維形狀。

此外，傳感器也作為慣性測量單元幫助追蹤車輛的加速度和位置。

想要了解這些傳感器如何在自動駕駛汽車上工作，代替和改善人類的駕駛視野，就讓我們先詳細(xì)認(rèn)識一下最常用的傳感器 – 攝像頭。

攝像頭從不說謊

從照片到視頻，攝像是將世界可視化的最準(zhǔn)確方式，對于自動駕駛汽車來說也尤為重要。

自動駕駛汽車依靠放置在車輛前后左右每一側(cè)的攝像頭，將360度的環(huán)境視圖拼接起來。有些攝像頭有較廣的視角，高達(dá)120度，但所捕捉的視野較近。其他攝像頭專注于更窄的視角，以提供較遠(yuǎn)的視野。

NVIDIA DRIVE合作伙伴Sekonix研發(fā)的自動駕駛攝像頭傳感器。

有些汽車上甚至安裝了魚眼攝像頭。此類攝像頭借助超廣鏡頭可為汽車提供全景視角，讓駕駛員在停車時(shí)可以獲得全景視圖從而更好地了解車輛后方環(huán)境。

盡管能夠提供準(zhǔn)確視圖，但攝像頭也有其局限性。它們雖然可以辨別周圍環(huán)境的細(xì)節(jié)，卻無法計(jì)算出物體與車輛的距離，繼而無法準(zhǔn)確知道它們的位置。此外，基于攝像頭的傳感器很難在低能見度的條件下（如霧天，雨天或夜間）檢測物體。

這時(shí)就需要另外一個(gè)傳感器的輔助 --- 雷達(dá)。

一輛自動駕駛汽車?yán)脭z像頭數(shù)據(jù)感知周圍環(huán)境的物體。

雷達(dá)輔助

雷達(dá)傳感器可以在低能見度時(shí)（如夜間駕駛）作為攝像頭視角的補(bǔ)充，并幫助自動駕駛汽車改善檢測功能。

雷達(dá)通過脈沖發(fā)射無線電波來工作，傳統(tǒng)上被應(yīng)用于檢測船只、飛機(jī)以及天氣狀況。一旦這些波擊中物體，它們就會返回傳感器，并提供有關(guān)物體速度和位置的數(shù)據(jù)。

NVIDIA DRIVE合作伙伴Metawave提供高精度的雷達(dá)傳感技術(shù)。

與車輛上的攝像頭一樣，雷達(dá)傳感器通常被布置在汽車周身以檢測位于各個(gè)角度的物體。它們能夠確定物體的速度和距離，但卻無法辨別不同類型的車輛。

盡管環(huán)繞雷達(dá)和攝像頭所提供的數(shù)據(jù)對于較低級的自動駕駛來說已經(jīng)足夠了，但是它們?nèi)匀徊荒茉跊]有人類駕駛員的情況下處理所有的駕駛狀況。因此，我們需要激光雷達(dá)。

激光聚焦

攝像頭和雷達(dá)是常見的傳感器：如今大多數(shù)新車已經(jīng)將它們用于高級駕駛輔助和停車輔助。 在有人類駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)的情況下，它們還可以實(shí)現(xiàn)較低等級的自動駕駛。

NVIDIA DRIVE合作伙伴Velodyne研發(fā)的激光雷達(dá)傳感器。

然而，如果想要實(shí)現(xiàn)完全的無人駕駛，激光雷達(dá)的作用不可或缺。

激光雷達(dá)是一種通過脈沖激光測量距離的傳感器，能夠使自動駕駛汽車擁有周邊環(huán)境的3D視圖。它能提供周圍汽車及行人的形狀和深度，以及道路地理環(huán)境。與雷達(dá)一樣，激光雷達(dá)也能在低能見度的環(huán)境下運(yùn)行。

通過以極快的速度發(fā)射隱形激光，激光雷達(dá)傳感器能夠根據(jù)瞬間反彈的信號繪制出詳細(xì)的3D圖像。 這些信號生成的點(diǎn)云圖像代表車輛的周圍環(huán)境，可以增強(qiáng)傳感器數(shù)據(jù)的安全性和多樣性。

Velodyne激光雷達(dá)傳感器利用激光脈沖檢測物體時(shí)的視圖。

車輛只需要激光雷達(dá)在幾個(gè)關(guān)鍵位置發(fā)揮作用。激光雷達(dá)傳感器的安裝成本很高，相當(dāng)于攝像頭和雷達(dá)的十倍，而且它的檢測范圍相對有限。

三大傳感器讓汽車擁有超人視覺

攝像頭，雷達(dá)和激光雷達(dá)傳感器為汽車提供環(huán)境相關(guān)的豐富數(shù)據(jù)。然而，如同人類大腦需要處理通過眼睛獲得的視覺數(shù)據(jù)一樣，自動駕駛汽車也必須有處理持續(xù)信息流的能力。

自動駕駛汽車通過傳感器融合來進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。輸入到傳感器中的數(shù)據(jù)被傳輸?shù)揭粋€(gè)高性能集中式的AI計(jì)算機(jī)當(dāng)中，比如NVIDIA DRIVE AGX平臺。該平臺將相關(guān)部分的數(shù)據(jù)結(jié)合起來以幫助汽車制定駕駛決策。

所以說，傳感器融合不是僅僅依賴于特定時(shí)刻的單一類型傳感器數(shù)據(jù)，而是可以融合傳感器組所傳輸?shù)母鞣N信息，比如形狀、速度及距離，從而確?？煽啃?。

傳感器還提供冗余功能。在變道之前接收到來自攝像頭和雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)能夠大大提高駕駛決策的安全性，這就如同當(dāng)前盲點(diǎn)警告可以作為人類駕駛員的輔助一樣。

NVIDIA DRIVE AGX平臺在汽車行駛過程中進(jìn)行該操作流程，所以它始終對車輛周圍環(huán)境有一個(gè)完整且實(shí)時(shí)更新的視野認(rèn)知。這就意味著與人類駕駛員不同的是，自動駕駛車輛沒有盲點(diǎn)，而且始終對于不斷運(yùn)動和改變的周邊環(huán)境保持警覺。