更換減速機（以ABB的IRB6640為例）

更換所有減速機前，均需先放油

1）1軸

1.做好機器人吊裝

2.松開大臂與基座連接螺栓

3.吊離上臂

4.松開與基座連接螺栓

5.拿出減速機

2） 二軸減速機

1.移動機器人2軸至零刻度線，脫開平衡缸與大臂的連接

2.做好吊裝

3.脫開大臂與減速機的連接螺（內圈）

4.脫開減速機與基座的連接（外圈）

3）三軸減速機

1.做好上臂吊裝

2.脫開與大臂的連接螺栓

3.連同上臂和減速機一起移除

4. 松開與上臂連接螺栓

4）四軸和五軸減速機均不可單獨更換

5）6軸減速機

1.松開內圈螺栓

2.松開外圈螺栓