從公元前1400年巴比倫人發(fā)明的歷史上最早的機(jī)械設(shè)備之一——漏壺，到近代的阿波羅登月，火星實(shí)地考察。人類經(jīng)歷了一個(gè)又一個(gè)科技上的技術(shù)爆炸，而我們工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域也經(jīng)歷了數(shù)十載的不斷更新迭代才變得日益完善。那么在這些科技的創(chuàng)新中，有哪些屬于我們工業(yè)機(jī)器人里程碑式的事件呢？

1956年：第一家機(jī)器人公司

喬治·德沃爾和約瑟夫·英格伯格（Joseph Engelberger）創(chuàng)立了世界第一家機(jī)器人公司尤尼梅申（Unimation）。上世紀(jì)60年代，該公司被聯(lián)合柴油機(jī)電氣公司（Condec Corporation）收購。后來，聯(lián)合柴油機(jī)電氣公司的部分產(chǎn)業(yè)被工業(yè)制造巨頭伊頓電氣集團(tuán)（Eaton）買下。

1959年：第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人

喬治·德沃爾（George Devol）和約瑟夫·英格伯格（Joseph Engelberger）開發(fā)出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。

這臺(tái)工業(yè)機(jī)器人鼻祖重達(dá)2噸，由磁鼓上的一個(gè)程序控制，采用液壓致動(dòng)和關(guān)節(jié)坐標(biāo)編程。精確度控制在1/10,000英寸之內(nèi)。

1961年：第一臺(tái)機(jī)器人的生產(chǎn)線應(yīng)用

新澤西首府特倫頓，世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人安裝運(yùn)行于通用汽車生產(chǎn)線，用以生產(chǎn)車門、車窗把手，變速桿手球，光源組件以及其他汽車內(nèi)飾硬件。遵從存儲(chǔ)于磁鼓上的步進(jìn)指令，這臺(tái)尤尼梅特（Unimate）機(jī)器人4000磅重的機(jī)械臂可以依次堆疊熱壓鑄金屬件。值得一提的是，其制造成本為65,000美元，但Unimation公司僅以18,000美元將其出售。

1966年：第一臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人

斯坦福大學(xué)人工智能研究中心（The Artificial Intelligence Center at the Stanford Research Center）開始了謝克機(jī)器人（Shake The Robot）的研發(fā)工作，這是第一臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人，它被賦予了有限的觀察和環(huán)境建模能力，控制它的計(jì)算機(jī)要填滿整個(gè)房間。

1970年：第一臺(tái)全自動(dòng)智能機(jī)器人

日本日立公司（Hitachi）發(fā)明出第一款基于視覺的全自動(dòng)智能機(jī)器人，它可以根據(jù)平面圖組裝組件。

1996年：第一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī)的機(jī)器人控制系統(tǒng)

德國(guó)庫卡公司（KUKA）開發(fā)出第一臺(tái)基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的機(jī)器人控制系統(tǒng)。該機(jī)器人控制系統(tǒng)配置有一個(gè)集成的6D鼠標(biāo)的控制面板，操縱鼠標(biāo)，便可實(shí)時(shí)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)。

1998年：當(dāng)時(shí)唯一的弧形軌道龍門吊和傳輸系統(tǒng)

瑞士Güdel公司開發(fā)出“roboLoop”系統(tǒng)，這是當(dāng)時(shí)世界上唯一的弧形軌道龍門吊和傳輸系統(tǒng)。RoboLoop概念使一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人能夠在一個(gè)封閉的系統(tǒng)內(nèi)沿著弧形軌道循環(huán)操作，從而為工廠自動(dòng)化創(chuàng)造了可能。

2003年：第一臺(tái)娛樂機(jī)器人

德國(guó)庫卡公司（KUKA）開發(fā)出第一臺(tái)娛樂機(jī)器人Robocoaster。庫卡是第一個(gè)使人與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)密切接觸的機(jī)器人制造商，Robocoaster機(jī)器人允許乘客坐在其內(nèi)部在空中旋轉(zhuǎn)，這是現(xiàn)代游樂園空中旋轉(zhuǎn)機(jī)器的最初原型。

2005年：重要的獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)立

機(jī)器人與自動(dòng)化的發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)（Invention and Entrepreneurship in Robotics and Automation Award，IERA Award）設(shè)立。2005年，IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（IEEE/ RAS）和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）同意共同贊助設(shè)立機(jī)器人與自動(dòng)化的發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)（IERA Award）。設(shè)立IERA Award的目的在于表彰機(jī)器人領(lǐng)域的突出成就，凡是有創(chuàng)新理念的發(fā)明者及將這些理念轉(zhuǎn)化為世界級(jí)先進(jìn)產(chǎn)品的企業(yè)都可以申請(qǐng)此獎(jiǎng)項(xiàng)。同時(shí)，IERA Award還鼓勵(lì)機(jī)器人科學(xué)和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)之間的合作。

2006年：第一臺(tái)無線示教器

柯馬公司在意大利推出首款無線示教器（WiTP），執(zhí)行全部傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊和機(jī)器人編程活動(dòng)時(shí)，不受連接控制單元線纜所造成的限制，與此同時(shí)還確保了絕對(duì)安全。

2009年：當(dāng)時(shí)世界上最小的多用途機(jī)器人

瑞典ABB公司推出了世界上最小的多用途工業(yè)機(jī)器人IRB120。IRB 120是ABB機(jī)器人部于2009年9月推出的最小機(jī)器人和速度最快的六軸機(jī)器人，是由ABB（中國(guó)）機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)首次自主研發(fā)的一款新型機(jī)器人。IRB120僅重25公斤，荷重3公斤（垂直腕為4公斤），工作范圍達(dá)580毫米，IRB120的問世使ABB新型第四代機(jī)器人產(chǎn)品系列得到進(jìn)一步延伸，其卓越的經(jīng)濟(jì)性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢(shì)。

2010年：第一次完整的安全控制器整合進(jìn)單個(gè)控制系統(tǒng)

德國(guó)庫卡（kuka）公司推出搭載了KR C4控制器的新一代Quantec系列架裝式機(jī)器人。Quantec K系列機(jī)器人具備超低基座，實(shí)施卸載應(yīng)用時(shí)下探幅度更大，而新型的KR C4控制器則首次將完整的安全控制器整合進(jìn)單個(gè)控制系統(tǒng)，這就允許全部任務(wù)可以一起執(zhí)行。

未來的里程碑可能以何種形式出現(xiàn)呢？

1多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同技術(shù)的機(jī)器人

大數(shù)據(jù)和云存儲(chǔ)技術(shù)使得機(jī)器人逐步成為物聯(lián)網(wǎng)的終端和節(jié)點(diǎn)。信息技術(shù)的快速發(fā)展將工業(yè)機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)融合，組成復(fù)雜性強(qiáng)的生產(chǎn)系統(tǒng)，各種算法如蟻群算法、免疫算法等可以逐步應(yīng)用于機(jī)器人應(yīng)用中，使其具有類人的學(xué)習(xí)能力，多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同技術(shù)使一套生產(chǎn)解決方案成為可能。

2易用性與穩(wěn)定性進(jìn)一步提升的機(jī)器人

隨著機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化結(jié)構(gòu)、集成一體化關(guān)節(jié)、自組裝與自修復(fù)等技術(shù)的改善，機(jī)器人的易用性與穩(wěn)定性不斷被提高。

一是機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)從較為成熟的汽車、電子產(chǎn)業(yè)延展至食品、醫(yī)療、化工等更廣泛的制造領(lǐng)域，服務(wù)領(lǐng)域和服務(wù)對(duì)象不斷增加，機(jī)器人本體向體積小、應(yīng)用廣的特點(diǎn)發(fā)展。

二是機(jī)器人成本快速下降。機(jī)器人技術(shù)和工藝日趨成熟，機(jī)器人初期投資相較于傳統(tǒng)專用設(shè)備的價(jià)格差距縮小，在個(gè)性化程度高、工藝和流程繁瑣的產(chǎn)品制造中替代傳統(tǒng)專用設(shè)備具有更高的經(jīng)濟(jì)效率。

三是人機(jī)關(guān)系發(fā)生深刻改變。例如，工人和機(jī)器人共同完成目標(biāo)時(shí)，機(jī)器人能夠通過簡(jiǎn)易的感應(yīng)方式理解人類語言、圖形、身體指令，利用其模塊化的插頭和生產(chǎn)組件，免除工人復(fù)雜的操作?，F(xiàn)有階段的人機(jī)協(xié)作存在較大的安全問題，盡管具有視覺和先進(jìn)傳感器的輕型工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被開發(fā)出來，但是目前仍然缺乏可靠安全的工業(yè)機(jī)器人協(xié)作的技術(shù)規(guī)范。

3模塊化、智能化和系統(tǒng)化高度發(fā)展的機(jī)器人

目前全球推出的機(jī)器人產(chǎn)品向模塊化、智能化和系統(tǒng)化方向發(fā)展。

第一，模塊化改變了傳統(tǒng)機(jī)器人的構(gòu)型僅能適用有限范圍的問題，工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)更趨向采用組合式、模塊化的產(chǎn)品設(shè)計(jì)思路，重構(gòu)模塊化幫助用戶解決產(chǎn)品品種、規(guī)格與設(shè)計(jì)制造周期和生產(chǎn)成本之間的矛盾。例如，關(guān)節(jié)模塊中伺服電機(jī)、減速機(jī)和檢測(cè)系統(tǒng)的三位一體化，由關(guān)節(jié)、連桿模塊重組的方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)。

第二，機(jī)器人產(chǎn)品向智能化發(fā)展的過程中，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向開放性控制系統(tǒng)集成方向發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)向非結(jié)構(gòu)化、多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)改變，機(jī)器人協(xié)作已經(jīng)不僅是控制的協(xié)調(diào)，而是機(jī)器人系統(tǒng)的組織與控制方式的協(xié)調(diào)。

第三，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷延伸，目前的機(jī)器人產(chǎn)品正在嵌入工程機(jī)械、食品機(jī)械、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、醫(yī)療器械等傳統(tǒng)裝備之中。

如今已經(jīng)即將步入2019年，國(guó)際機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)紛紛來華落戶搶灘。然而，相對(duì)于歐洲、美國(guó)和日本，我國(guó)在該領(lǐng)域起步較晚，缺少自主品牌的工業(yè)機(jī)器人。為擺脫在新型傳感、先進(jìn)控制等核心技術(shù)上受制于人的窘迫局面，有必要大力發(fā)展民資工業(yè)機(jī)器人品牌，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度減速器、伺服電機(jī)等關(guān)鍵性零部件的獨(dú)立設(shè)計(jì)生產(chǎn)。最終在國(guó)際工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域搶占一席之地，于工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史上留下同樣濃墨重彩的一筆。