工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境中，經(jīng)常需要用一臺主站控制多臺從站設備，比如說使用CANopen主站控制多臺伺服電機各自運行。在這種一主多從的結(jié)構中，如果從站的節(jié)點號是可以改變的，那么在對從站進行分別控制的時候自然容易區(qū)分，但是如果一旦碰到從站的節(jié)點號都不可改變且全部相同時，那么集中控制工作就特別棘手了。那么有沒有一種方法可以使用一個主站對其進行分別控制呢？

前幾天來自沈陽的趙工就遇到了這種情況，趙工想根據(jù)一些CAN總線設備開發(fā)上位機軟件，使用網(wǎng)口對這些設備進行分別控制，但是這些設備的節(jié)點號是相同的且無法改變的。

針對趙工的需求，我們?yōu)槠涮峁﹥煞N決方案：

方案一

第一種方案是使用多個以太網(wǎng)轉(zhuǎn)CAN設備，使用不同的IP地址及端口號對各個從站設備做區(qū)分，其通訊結(jié)構如上圖所示。在這種方案中，每個CAN設備對應一個特定的IP地址及端口號，上位機軟件根據(jù)IP地址及端口號對設備進行區(qū)分。這種方案比較適合對實時性要求不高，通訊距離較遠的場合。使用這種方案時，需要對每個以太網(wǎng)轉(zhuǎn)CAN的設備進行IP地址和端口號的配置，在二次開發(fā)時需要將這些IP地址和端口號對應上。

方案二

二種方案是使用USBCAN設備脫機模式下的數(shù)據(jù)觸發(fā)功能，當CAN1通道接收到特定的幀ID時，CAN2通道將該幀ID替換為其他幀ID而幀數(shù)據(jù)不變，可以實現(xiàn)“改變”幀ID的功能。這種方案適合于實時性高，通訊距離較近的場合，而且容易進行二次開發(fā)。

使用這種方案時，僅編寫好脫機文件后燒寫到USBCAN設備中即可，所有的脫機文件僅節(jié)點號不同，修改起來非常簡單。