8月底，小米在北京召開發(fā)布會，正式發(fā)布了生態(tài)鏈品牌米家旗下的新品：米家掃地機器人，售價1699元。

米家掃地機器人采用了十分簡潔的外觀設(shè)計，尤其是透明灰塵蓋可以一目了然地看到內(nèi)部情況。

同時，機身外殼還配備雷了達罩、出音孔、出風(fēng)孔和充電連接點，適合各種居家環(huán)境。

接下來我們就拆開這臺機器人，看看它的內(nèi)部構(gòu)造。

米家掃地機器人9.6cm厚度、純白機身、模塊化設(shè)計、全密封塵盒、人性化防毛發(fā)設(shè)計，IMR工藝的上蓋，更具質(zhì)感透亮。

機器人上蓋開啟狀態(tài)。

每個功能按鍵都有完善的中文注解，非常體貼。

塵盒具備塵盒檢測傳感器，機器人開機后取出和歸位塵盒的時候都有語音提示。

塵盒進口是梯形出口是矩形，出口的E11等級濾網(wǎng)可以阻隔非常細小的灰塵顆粒。

塵盒開啟狀態(tài)。

濾網(wǎng)可以取出方便更換，E11等級濾網(wǎng)特寫。

機器人底部，采用的是單側(cè)邊刷。

按箭頭方向按動卡扣可取下主刷上蓋。

V字型膠毛一體化主刷。

萬向輪與兩個懸崖傳感器，萬向輪同樣具有毛發(fā)防纏繞功能。

懸崖傳感器，機器人底部一共有4個懸崖傳感器?？捎行Ф沤^機器人跌落損壞。

左右兩只輪子，每個輪子都是獨立電機驅(qū)動并且安裝有里程計，用來計算工作室的行走里程。

輪子采用浮動式設(shè)計。

LDS激光測距傳感器，會以5x360。/秒的速度掃描房間，獲取距離信息。當激光投射到障礙物上時，會反射在圖像傳感器上。同時，圖像傳感器會根據(jù)光斑的像素序號來計算到激光測距傳感器的中心距離。

此外激光測距傳感器通過掃描并定位充電座，識別它在地圖上的位置。當房間全部清掃完成，會自動規(guī)劃最短路線返回充電座充電。

在清掃途中，如果電量低于20%，能自動返回充電座充電，當電量充至80％后機器人還會回到上次未清掃完成地點繼續(xù)清掃，免去重復(fù)清掃的尷尬。

超聲傳感器，整顆傳感器由負責(zé)發(fā)射超聲和負責(zé)接收超聲兩部分組成，聲波在空氣中傳播的速度是340M/s，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差可以計算并得到機器人與障礙物距離，從而避免碰撞，透明物體（例如玻璃）也能正確感應(yīng)提前減速。

機身上的充電觸點。

位于機器人側(cè)面的沿墻傳感器。

機器人的邊刷，仔細看中央半球形底部邊緣的黑色小刷頭為邊刷防纏繞結(jié)構(gòu)，又稱“毛發(fā)隔離束”，它可以隨邊刷進行同步轉(zhuǎn)動，一方面防止毛發(fā)進入間隙，另一方面便于收集毛發(fā)。

機器人尾部一個非常隱蔽的部位預(yù)留了一個MicroUSB接口，功能未知。

機器人底部相關(guān)信息貼紙。

擰開6枚螺絲（其中一枚螺絲上有防拆易碎貼紙），移除機器人底蓋。

底蓋上的螺絲是防脫落設(shè)計，很貼心。

LG/松下原裝進口高能量密度18650鋰離子電芯，容量為5200mAh，標準模式下單次最大續(xù)航時間約2.5小時最大清掃面積約250平米。

具有獨立電機驅(qū)動的左右兩只輪子，輪子總成一體化模塊設(shè)計，擰下螺絲輕輕一拔即可將輪子總成完整取出。

左右兩只輪子與喇叭吸塵口。喇叭吸塵口采用了柔性吸塵軟管系統(tǒng)，它與塵盒的連接處采用FIP密封方式，浮動靈活密封嚴密。

移除幾個模塊機器人還有一層蓋板，這一層蓋板螺絲非常多，但好在只有兩種規(guī)格的螺絲而且不易混淆。

經(jīng)過漫長的擰螺絲，終于去下蓋板，露出機器人的核心電路板。

電路板上密密麻麻布滿了大大小小各種IC元件，復(fù)雜度異常！

另一側(cè)是風(fēng)機和各個模塊部分連接插座。

各個模塊部分連接插座。

充電觸點這里沒什么機關(guān)，就是簡單的正負極連接線。

沿墻傳感器與懸崖傳感器。

碰撞傳感器的出發(fā)開關(guān)。

超聲雷達傳感器，整顆傳感器由負責(zé)發(fā)射超聲和負責(zé)接收超聲兩部分組成。

拆掉螺絲和排線取下電機。

米家掃地機器人采用日本原裝進口NIDEC無刷電機，能達到最大風(fēng)量0.67m3/min，最大風(fēng)壓約為1800Pa。

出風(fēng)口使用防塵過濾棉。

風(fēng)機出風(fēng)口采用軟橡膠材質(zhì)。

NIDEC無刷電機LOGO。

常見的渦輪風(fēng)扇。

眾多的排線，大部分連接的都是各種傳感器。

機器人的揚聲器部分。

接下來拆除LDS激光測距傳感器。

LDS激光測距傳感器由一個電機通過皮帶驅(qū)動。通過快速旋轉(zhuǎn)以5？60？/秒的速度掃描房間，獲取距離信息。

拆開LDS激光測距傳感器。里面有主控電路、激光發(fā)射管與接收傳感器組成。

TI德州儀器TMS320F28026DAS微控制器（MCU）。

在激光測距模塊下方還有一個光電傳感器，孔里看到的是發(fā)射端。

接收端在底部的PCB上。

LDS激光測距傳感器電路板反正面。

供電電路部分。

超聲雷達傳感器。

超聲雷達傳感器的電路部分。

PCB上方的是東芝TC74HC4049A反相緩沖器。

SGM722970μA 10MHz Rail-to-RailI/OC MOS Operational Amplifier運算放大器，TI德州儀器HC0263A。

來自夏普的沿墻傳感器。

碰撞傳感器與懸崖傳感器。

懸崖傳感器由一個紅外發(fā)射管和紅外接收管組成。

拆開的碰撞傳感器，原理很簡單通過杠桿原理導(dǎo)通和關(guān)閉光信號來識別是否撞擊到障礙物。

電路板的背面和正面相比空曠許多。

Allwinner ARM Cortex-A7架構(gòu)的四核應(yīng)用處理器。

黃框美光MT41K256M16TW-107 DDR3LSDRAM，橙框AXP223電源系統(tǒng)管理芯片，紅框東芝THGBMDG5D1LBAIL 4GB se-MMC，綠框RTL8189ETV無線模塊。

ST意法半導(dǎo)體ARM Cortex-M3架構(gòu)的微控制器。

TI德州儀器BQ24773充電管理IC。

SGM8594精密運算放大器。

SGM8748 155ns Low-Power 3V/5V Rail-to-Rail Input Single-Supply Comparator。

RT8279DC-DC降壓IC，內(nèi)部集成MOSFET。

RT2515H2A Low Input Voltage Ultra-Low Dropout LDO Regulator with Enable線性穩(wěn)壓IC。

SGM48780D4Ω High Speed Low Voltage 4:1 Multiplexer。

紅框SGM8594精密運算放大器，橙框SGM8622250μA 3MHz Rail-to-RailI/O CMOS Operational Amplifier運算放大器。

開關(guān)微動按鍵與其藍白雙色LED背景燈。

拆開電池組外殼，電池保護板鎳帶的焊接元件焊點與排線焊點的處理都非常到位，保護板具有：過充保護、過放保護、溫度保護、短路保護、過流保護、二次過壓。

從縫隙可以看出來我手中這款采用的是LG的18650鋰離子電池。

米家的設(shè)備確實為生活增添了智能和方便快捷元素。

全家福。