S7-200 SMART作為S7-200的升級款，在很多方面都進行了優(yōu)化，使用更加的方便。其中運動控制的優(yōu)化最為突出，S7-200運動控制頻率低，編程比較麻煩，優(yōu)化后提供了很完善的向導組態(tài)，只需要按照步驟將向導組態(tài)好，系統(tǒng)會自動生成各個功能的子程序，然后根據(jù)工藝要求調用相應的子程序編程，使程序的編寫大為的簡化，本文就詳細的介紹運動向導的組態(tài)。

在項目樹中找到向導>運動，向導組態(tài)步驟如下圖所示：

選擇工程單位則需要設置正確的運動參數(shù)，系統(tǒng)會根據(jù)設定的參數(shù)自動將距離和速度換算成脈沖數(shù)和脈沖頻率，所以設定的距離和速度都是浮點數(shù)。這種模式編程簡單，但是余數(shù)處理不夠靈活。

選擇相對脈沖則系統(tǒng)只能按照設定的脈沖數(shù)和脈沖頻率進行發(fā)脈沖，設定值為雙整數(shù)。需要自己編寫程序將設定距離和速度換算成脈沖和脈沖頻率，編程較為麻煩，但余數(shù)處理比較靈活。本文以相對脈沖模式為例。

至此向導組態(tài)完成，點擊生成即可自動生成所需的運動子程序，后續(xù)只要調用相應的子程序編程即可。

注：上圖中未說明的步驟為使用較少的功能，可直接跳過。

生成后打開項目樹>指令>調用子程序,如下圖：

AXIS0_CTRL:運動軸初始化。

AXIS0_MAN:手動子例程。

AXIS0_GOTO：單段定量子例程。（可設置為相對或絕對）

AXIS0_RUN：多段定量曲線子例程。調用向導中組態(tài)的曲線運動。

AXIS0_RSEEK：搜尋參考點子例程。按照向導中組態(tài)的搜尋速度和搜尋模式搜尋RPS建立參考點。

AXIS0_LDPOS:修改當前位置子例程，可以為運動建立一個虛擬的參考點。

AXIS0_SRATE:修改加減速及急停時間子例程。

AXIS0_CFG：重新加載組態(tài)子例程。修改向導數(shù)據(jù)塊中數(shù)值后都要用CFG進行刷新才生效。

其它子例程應用較少，此處就不作介紹。

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