本模塊實(shí)現(xiàn)的主要功能是對電動機(jī)進(jìn)行調(diào)速、剎車及欠壓保護(hù)。手柄給定TS為一電位器，其范圍為0～5V，由PIC單片機(jī)AN0通道采樣。電池電壓經(jīng)過放大電路后，由AN2通道采樣。采樣值在單片機(jī)內(nèi)部進(jìn)行比較，當(dāng)電壓較低時(shí)進(jìn)行欠壓保護(hù)。

從電機(jī)輸出的霍爾信號被分別輸入到端口B的高3位：RB5、RB6、RB7。由于PIC單片機(jī)B口高位具有電平變化中斷的功能，當(dāng)霍爾信號發(fā)生變化時(shí)，單片機(jī)采樣霍爾信號，再輸出相應(yīng)的觸發(fā)信號。觸發(fā)信號由單片機(jī)端口C的RC0、RC3、RC4、RC5、RC7輸出，且6路信號由單片機(jī)分別控制，互不影響。

信號由PIC單片機(jī)輸出，對上橋臂3個(gè)MOSFET進(jìn)行調(diào)制，通過PWM方式改變輸出電壓的大小。剎車信號與單片機(jī)RBO／INT相連，當(dāng)剎車時(shí)，由剎車手柄上的開關(guān)給出開關(guān)量信號，單片機(jī)接收到低電平信號，在下降沿產(chǎn)生中斷，并進(jìn)行相應(yīng)處理。

另外，為了改善電機(jī)的調(diào)速性能，單片機(jī)還需對電機(jī)電流進(jìn)行采樣，并根據(jù)霍爾信號計(jì)算轉(zhuǎn)速。

本系統(tǒng)除了使用了上面介紹的I／O口外，還使用了PIC單片機(jī)的以下特殊功能模塊及功能：AD模塊、CCP1模塊的PWM功能、CCP2模塊的特殊事件觸發(fā)功能觸發(fā)AD、RB0中斷、RB口電平變化中斷及看門狗定時(shí)器。