相信大家一定還記得好奇號(hào)和機(jī)遇號(hào)火星車登陸時(shí)激動(dòng)人心的場(chǎng)景吧，人類又一次打開了火星的大門開始深入地探索。

幾年過去了，你是否還在懷念火星車的樣子呢？為了滿足粉絲們的熱情，噴氣動(dòng)力實(shí)驗(yàn)室（JPL）開源了一款火星漫游者全套軟硬件模型，供世界各地的愛好者創(chuàng)造自己的漫游者。這也是想入坑機(jī)器人、控制、電子制作的好機(jī)會(huì)呢！

有兩款顏色哦

在整個(gè)項(xiàng)目里主要文件分為電氣、機(jī)械和軟件部分。每一部分都有詳盡的開箱指南來指導(dǎo)我們一步步制作。下面就讓我們一起來看看吧！

這款開源的漫游者小車長寬大約30cm，重量11.34kg。根據(jù)文檔來，在5200mAh電池下可以實(shí)現(xiàn)五小時(shí)的續(xù)航。雖然速度有點(diǎn)慢只有約17cm/s，不過在充滿障礙的火星上自主運(yùn)動(dòng)已經(jīng)算很快了！

機(jī)械部分

機(jī)器人的基礎(chǔ)是機(jī)械，這部分主要包含了輪子、身體和轉(zhuǎn)向架、差動(dòng)轉(zhuǎn)軸幾個(gè)部分。

所有的結(jié)構(gòu)都附有CAD圖紙.stl文件，可以根據(jù)需要自己加工或者3D打印。一個(gè)周末的時(shí)間機(jī)身基本就可以加工完成并組裝好啦。

電氣部分

在準(zhǔn)備機(jī)械部分的同時(shí)，電氣也可以開工了！

在安裝所有的電氣設(shè)備前，都應(yīng)該先測(cè)試其功能和接線，JPL貼心的提供了供電系統(tǒng)和通信系統(tǒng)的所有接線圖。按照接線先測(cè)試好自己的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)板，通過之后就可以安裝在組裝好的機(jī)器人本體上了。

這里主要包括了六個(gè)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和編碼器，四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)和編碼器，以及各種用戶設(shè)備和一塊樹莓派3主控板，主要以串口通信的方式進(jìn)行控制。

接線圖

軟件

在完成了機(jī)械組裝和電氣連接之后，現(xiàn)在可以開啟軟件模式了。所有的控制和處理都在樹莓派上進(jìn)行。軟件是基于python寫成的，其中包含了電機(jī)控制、串口通信、外設(shè)等已經(jīng)寫好的工具，調(diào)用后稍加改動(dòng)即可運(yùn)行。

開源工具包里還提供了手柄、安卓app來控制它，不過根據(jù)通信協(xié)議你也可以寫自己編寫程序來控制。

完成以上步驟后，你的機(jī)器人就可以開動(dòng)了。這可以作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)性平臺(tái)來搭載其他的有效載荷實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的任務(wù)，可以基于它制作野外機(jī)器人，安裝更為豐富的傳感器、配備更加強(qiáng)大的算法來使得它變得更加智能。

JPL的研究人員表示，開源這一套漫游者項(xiàng)目的目的一方面在于推動(dòng)學(xué)生和愛好者們對(duì)于機(jī)器人特別是火星機(jī)器人的興趣。這個(gè)項(xiàng)目不僅給出了制造機(jī)器人的方法，更在文檔中詳述了設(shè)計(jì)的工程經(jīng)驗(yàn)和方法。同時(shí)提供了包括機(jī)械、軟件、電氣等各個(gè)方面的教程，在制作過程中掌握一系列能力。更重要的是，除了教育之外JPL更想集中群眾的智慧，一同改進(jìn)現(xiàn)有結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)更加優(yōu)秀的火星車。

夢(mèng)想還是要有的，萬一去火星了呢？不如就先從這個(gè)小車開始吧！嘗試著改進(jìn)，加上一些自己的傳感器，設(shè)計(jì)幾個(gè)算法？說不定哪天我們的設(shè)計(jì)可以上天去火星呢！