自動化正在改變我們的日常生活，如果您對這一點還心存疑惑的話，那么西雅圖新開張的 Amazon Go 商店可以讓您打消這種疑惑。與許多其他商店一樣，這家商店主要出售生鮮產(chǎn)品，但兩者存在一個基本差異：客戶無需將產(chǎn)品拿到收銀臺付款。他們只需步入商店，選擇需要的商品，隨后即可揚長而去。

在線零售巨頭亞馬遜表示，該公司花費了四年時間才將 Amazon Go 推進到目前的測試階段，這家商店即將向擁有亞馬遜帳戶并安裝了相關(guān)智能手機應用的所有客戶開放?？蛻糁恍柙谶M入商店時掃一下手機屏幕即可。在他們離開商店時，購買款項將自動從亞馬遜賬戶扣取。系統(tǒng)甚至能夠檢測貨架上的商品何時更換。

這種自動化程度在消費零售店是前所未有的，但在短短幾年內(nèi)，它將很可能成為普遍現(xiàn)象。自動化的發(fā)展不會止步于此。

接近邊緣設(shè)備

亞馬遜表示，在西雅圖商店里部署的技術(shù)源自于目前集成在自主駕駛車輛中的相同技術(shù)：深度學習、機器視覺和傳感器融合。

隨著物聯(lián)網(wǎng)延伸到工業(yè)、醫(yī)療、汽車和零售行業(yè)，云的重要性日益凸顯。毫無疑問，大多數(shù)處理都在亞馬遜的云服務中進行，但越來越多的云服務提供商提供了類似的技術(shù)。Microsoft 推出了 Azure 平臺，也許他們是亞馬遜在這個領(lǐng)域的最大競爭對手，但還有很多已經(jīng)成功地為工業(yè)提供了云服務的公司，包括自主駕駛汽車制造商。

自動化很可能不斷擴張下去，并有很多方式，將比工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)或所謂的工業(yè) 4.0 來得更重要，因為工業(yè)自動化正在簡化許多日用品的制造。

Amazon Go 已經(jīng)因為使用技術(shù)代替收銀臺員工而遭受詬病，但殘酷的現(xiàn)實是，他們下一步還很可能使用機器人為貨架補貨。這可能對就業(yè)市場產(chǎn)生更大壓力，它無疑將會迫使勞動力轉(zhuǎn)移到更加需要技能、不易實現(xiàn)自動化的崗位。這種自動化程度必將給我們的社會帶來轉(zhuǎn)變，但也需要更高程度的本地處理能力。它會產(chǎn)生對“邊緣處理”的需求，也就是我們現(xiàn)在所說的“霧計算”。

將信息存儲在云中，有一個不可避免的弊端就是它會產(chǎn)生延遲。在物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，特別是在自動化方面，延遲通常是個大問題。我們以家庭自動化為例。如果在按下電燈開關(guān)與電燈打開之間存在明顯的延遲，消費者就會不太情愿使用。在自動化涉及自主對象的情況下，例如貨架補貨機器人，延遲可能導致使用機器人變得不切實際。

因此，目前實現(xiàn) Amazon Go 和自主駕駛車輛的相同技術(shù)將必須也在邊緣設(shè)備上實現(xiàn)。就霧計算而言，可以在本地網(wǎng)關(guān)中，也可以是在設(shè)備本身中。

延遲是因為帶寬限制和處理速度而導致的，因此在接近邊緣設(shè)備的位置實現(xiàn)這些技術(shù)具有諸多優(yōu)勢。出于這個原因，很多領(lǐng)先的半導體供應商正在積極解決這個問題。

多核控制

嵌入式控制是微控制器數(shù)十年來一直使用的技術(shù)，雖然“自動化”的定義在快速演進，但可配置器件一直是它的核心。今天，為響應所有行業(yè)不斷提升的自動化要求，越來越多的高集成度器件也將自動化應用領(lǐng)域作為目標市場。

TMS320F2837xD 系列微控制器是 Texas Instruments’ Delfino? 產(chǎn)品系列的成員，它采用多核架構(gòu)，在閉環(huán)控制應用中擁有空前強大的性能。閉環(huán)控制是工業(yè)驅(qū)動系統(tǒng)的基本部分，在自動化方面扮演了非常關(guān)鍵的角色。它們可以執(zhí)行更加高效的復雜控制算法，建立對系統(tǒng)的更嚴密控制。由于控制對自動化系統(tǒng)至關(guān)重要，因此計算性能越強越好。高性能總是有利有弊，因此半導體供應商正在努力開發(fā)在架構(gòu)級別上提升性能的器件，正如雙核 Delfino 器件那樣。

雖然被稱為雙核微控制器，但稱其為多核器件更加準確。它們基于 TI 的 32 位 C28x 浮點單元，采用雙重實時控制子系統(tǒng)，能夠在 200 MHz 頻率下運行（圖 1 所示為 TMS320F2837xD 框圖）。所有子系統(tǒng)都有獨立的實時 32 位協(xié)處理器，稱為控制律加速器或 CLA。每個 CLA 都能在 200 MHz 頻率下同步執(zhí)行，因為這樣可以有效地將每個子系統(tǒng)的性能提高一倍。這樣還可將時間關(guān)鍵型功能轉(zhuǎn)移到 CLA 上執(zhí)行，而讓主內(nèi)核執(zhí)行其他功能。

圖 1：Texas Instruments 提供的雙核 Delfino 使用創(chuàng)新架構(gòu)技術(shù)，以提高在控制和自動化應用中的實時性能。

每個 CLA 都有自身的總線結(jié)構(gòu)和管線（請參見圖 2），能夠執(zhí)行八個特定任務中的一個。每個任務都按照優(yōu)先級次序完成，完成后再啟動下一個任務。任務可在軟件中觸發(fā)，或由外設(shè)觸發(fā)。

圖 2：Delfino 的控制律加速器協(xié)處理器可將每個子系統(tǒng)的性能提高一倍。

每個子系統(tǒng)都采用其他創(chuàng)新架構(gòu)技術(shù)，包括三角數(shù)學單元 (TMU) 和 Virterbi/復雜數(shù)學單元 (VCU-II)。TMU 可加快在變換和扭矩回路計算中使用的三角運算的算法，VCU 則可加快通常在編碼應用中使用的復雜函數(shù)的計算。

該器件集成了 24 個帶增強功能的 PWM 通道和 16 個高分辨率 PWM 通道。這些外設(shè)非常適合用于實現(xiàn)三相永磁同步電機的多軸驅(qū)動和傳感 FOC（磁場定向控制）。

作為 TI 的 C2000 微控制器系列的成員，雙核 Delfino 器件受到 controlSUITE? 軟件環(huán)境的支持，該環(huán)境包括用于實現(xiàn)電機控制、數(shù)字電源、太陽能和 LED 照明應用的代碼庫。

實時通信

任何級別上的自動化都要依賴于分布式系統(tǒng)的不同部件之間的高速通信接口。廣泛用于提供通信的接口和協(xié)議是 EtherCAT?，全稱“用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng)”。早在物聯(lián)網(wǎng)和工業(yè) 4.0 興起之前，EtherCAT 就已在 2003 年推出。如今，它卻成了兩者的使能技術(shù)。它提供短周期時間、低抖動和精確同步，這些優(yōu)點使得它非常適用于機器人、制造和自動化組裝系統(tǒng)。它采用單主、多從拓撲，旨在保證實時性能，其理論數(shù)據(jù)速率超過 100 MB/s。

當前很多微控制器都集成了 EtherCAT 接口的各方面特性，但只有一個系列產(chǎn)品能夠宣稱率先在基于 ARM? Cortex?-M4 的微控制器上集成了完整 EtherCAT 節(jié)點，也就是 Infineon 提供的 XMC4000 系列。具體來說，EtherCAT 集成在該系列的成員 XMC4300 和 XMC4800 中。

如圖 3 所示，XMC4300 搭載了幾個通信模塊以及 EtherCAT 從接口，包括 Ethernet MAC、USB、CAN 和 UART。它還專門添加了多個外設(shè)來支持工業(yè)控制，包括捕獲/比較單元、看門狗定時器、核芯溫度傳感器、實時時鐘模塊和系統(tǒng)控制單元。

XMC4300 能夠并行運行所有主要 EtherCAT 協(xié)議，包括 Standard EtherCAT、Safety over EtherCAT 和 Ethernet over EtherCAT。

圖 3：Infineon 提供的 XMC4300 是業(yè)界首個集成了全 EtherCAT 節(jié)點的微控制器。

與其他競爭器件相比，XMC4300 和 XMC4800 器件的差異在于它們的集成度。具體來說，XMC4300 集成了支持 EtherCAT 所需的全部存儲器和時鐘生成功能，而競爭產(chǎn)品可能需要外部存儲器或石英時鐘生成器，甚至同時兩者都需要。這種高集成度可以顯著降低 BOM 成本、PCB 面積和設(shè)計復雜度。Infineon 的 XMC4300 包括混合信號外設(shè)，包括兩個 8 通道 12 位 ADC 和一個 2 通道 12 位 DAC。

這款器件的另一大優(yōu)點是高帶寬 32 位總線將 EtherCAT IP 連接到 CPU。與分立式解決方案相比，它具有明顯優(yōu)勢，因為分立式解決方案使用了外部微控制器，從而限制了數(shù)據(jù)傳輸?shù)膸挘ㄍǔ?8 位或 16 位接口）。

總結(jié)

深度學習、機器視覺、傳感器融合等創(chuàng)新技術(shù)在工業(yè)、醫(yī)療、消費和汽車行業(yè)建立了新范式。高度集成的高級微控制器現(xiàn)在能夠針對更廣泛的應用，將該范式的基本控制和自動化功能集成到單個器件中。

霧計算和在邊緣設(shè)備處理為基于云的服務提供了進一步補充。像 TI 的雙核 Delfino 系列和 Infineon 的 XMC4300 這樣的器件將會進一步驅(qū)動創(chuàng)新，支持更加廣泛的自動化。