導讀：平行駕駛越來越受到各大科研機構(gòu)和公司的重視，這也預(yù)示“平行駕駛”將引發(fā)新一輪熱潮。

自動駕駛發(fā)展到這個階段，目前面臨最大的挑戰(zhàn)就是上路問題了。而加州交管局DMV在今年三月份出臺的一項新規(guī)定“允許無人駕駛汽車在車內(nèi)無駕駛員、安全員或測試員的情況下在公路上行駛，但需要車輛能夠遠程管控”，為解決這一難題提出了新的思路。這意味著無人駕駛汽車能夠由操作人員遠程監(jiān)管并控制，實現(xiàn)真正意義上的「無人駕駛」。

遠程駕駛技術(shù)通過網(wǎng)絡(luò)通信的方式，把車端的感知數(shù)據(jù)傳輸給云端控制器，由人類駕駛員來遠程控制，如果汽車內(nèi)部底層自動駕駛系統(tǒng)遇到問題，該技術(shù)將允許遠程操作人員接管車輛，可有效解決在業(yè)內(nèi)被稱為機器 “邊緣”情況的難題。目前國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)慧拓智能機器公司已經(jīng)在中國智能車研發(fā)與測試中心（常熟）真實道路演示了由其自主研發(fā)的第三代平行駕駛系統(tǒng)，通過構(gòu)建的平行駕駛管控中心能實時監(jiān)控三臺無人駕駛汽車的行駛狀態(tài)。

▲慧拓搭載第三代平行駕駛系統(tǒng)的測試車

在6月26日開幕的第29屆國際智能車大會（IEEE IV 2018）上，慧拓智能機器公司CEO陳龍發(fā)表主題演講，詳細介紹了平行駕駛的框架、理論發(fā)展及應(yīng)用?；弁刈鳛橹锌圃鹤詣踊芯克躏w躍教授提出的平行駕駛理念的實踐者，以平行理論為基礎(chǔ)，主要進行的是新一代云端化智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛技術(shù)的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。

智能網(wǎng)聯(lián)下的平行駕駛與平行交通

據(jù)了解，慧拓的平行駕駛系統(tǒng)是中科院自動化研究所王飛躍教授提出的平行駕駛理念的產(chǎn)業(yè)化嘗試與應(yīng)用，目前在物流、礦山等限定場景開始初步測試應(yīng)用。王教授在21世紀初提出了“平行駕駛”的框架，目的是為自動駕駛技術(shù)的落地提供一種安全、可靠、高效的實施方案，同時為自動駕駛中的車輛提供運營管理、狀態(tài)監(jiān)測以及應(yīng)急遠程接管等服務(wù)。

▲中科院自動化研究所王飛躍教授

在CPSS（Cyber-Physical-Social Systems）的理論框架下，王教授將駕駛員、車輛、信息這幾個組成部分，擴展對應(yīng)到通過物理空間和信息空間耦合交互的三個世界：物理世界、心理世界和人工世界，形成了基于CPSS理論的“平行駕駛”。

他認為，未來物理的車將和軟件定義的汽車平行起來，物理的公路將和軟件定義的公路平行起來，以后車不是開在物理世界，而是開在物理世界、心理世界、人工世界三個世界里，實現(xiàn)的是知識自動化。我們靠知識自動化走向智能汽車，走向智能社會，走向智能產(chǎn)業(yè)。

在王教授構(gòu)想的平行駕駛理論中，當人類司機駕著真實車奔馳時，作為“軟件機器人”的智能代理也開著對應(yīng)的“虛擬車”同時在虛擬世界中奔馳。這種虛擬車，學術(shù)上稱為“人工車”或“軟件定義的車”，根據(jù)不同的要求在不同的程度上與真實車一一對應(yīng)。而且，一部真實車可以有多部虛擬車與之相伴，有的隨車而行，有的存于家中、辦公室、服務(wù)中心、廠家或政府的檔案機構(gòu)，或者各式各樣的網(wǎng)絡(luò)云端服務(wù)平臺之中。

利用這種方式，虛擬車可以用可視化的形式提供真實車的本體知識、歷史情況和實時信息；同時提供預(yù)測未來狀態(tài)和情境的計算能力或檢查事故原因的回溯計算功能；最終，還可以虛實互動，提供監(jiān)視、控制、管理、服務(wù)真實車的各類功能。顯然，這種智能汽車技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用前景幾乎是無限的。

在王飛躍教授看來，未來從L0-L5六個自動駕駛階段共存的場景中，需要一個無限安全的性能要求，需要去預(yù)測車輛行為，而這將涉及龐大的計算量?，F(xiàn)有的本地計算能力仍十分有限，需要在云端進行復(fù)雜計算，同時還要在云端進行學習。有些車開得好，有些智能車做得比較差，就會在云端以好的方式讓差的無人車進行學習，最后達到比較安全、比較智能的一種出行方式。

從理論到實踐，“平行駕駛”理想照進現(xiàn)實

當然，這種平行駕駛的構(gòu)想并沒有只停留在概念上。從2007年開始，王飛躍教授正式組織團隊開始了平行駕駛相關(guān)研究，而成立于2014年10月的青島慧拓智能機器有限公司是王教授平行駕駛理論的實踐者。

這家成立四年不到的初創(chuàng)公司以ACP平行理論為基礎(chǔ)，主要進行的是新一代云端化智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛技術(shù)的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化。目前慧拓的優(yōu)勢在于平行感知、平行學習和智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)領(lǐng)域，產(chǎn)品集中在自動駕駛系統(tǒng)、平行駕駛管控機柜和平行應(yīng)急系統(tǒng)，能夠進行無人駕駛、場景方案設(shè)計以及測評體系的搭建。

在今年的3月18日，慧拓智能發(fā)布了平行駕駛3.0系統(tǒng)。它的主要功能是“車端感知+云端管控”，是一套能夠遠程遙控無人駕駛車輛進行駕駛的系統(tǒng)，可實現(xiàn)一名遠程人工操作員控制數(shù)英里之外的多輛自動駕駛汽車，這一解決方案有望加速推動未來無人車商業(yè)化落地。

▲在常熟智能車中心演示平行駕駛技術(shù)的其中一輛測試無人車

而針對國際上首次提出的自動駕駛數(shù)字四胞胎的概念，即如何實現(xiàn)道路上混合車輛系統(tǒng)（有人駕駛、自動駕駛、無人駕駛）的安全平穩(wěn)智能管理運行?；弁匾矊⒋烁拍钊谌肓似叫旭{駛系統(tǒng)的開發(fā)中。

據(jù)了解，這套平行駕駛系統(tǒng)共分為平行駕駛管控系統(tǒng)、遙控駕駛系統(tǒng)（駕駛員模擬器）、無人駕駛系統(tǒng)（無人車）三部分。如圖所示，平行駕駛管控中心（C端）負責監(jiān)控和引導無人車（A端）的運行，駕駛模擬器（B端）負責在請求或緊急情況下接管無人車（A端）。

▲平行駕駛系統(tǒng)組成

平行遙控無人駕駛的優(yōu)點在于，管控中心可以同時監(jiān)管多輛無人車，車載HMI也將同步顯示無人車與調(diào)度中心的通信連接狀態(tài)。無人車在路上行駛時，車內(nèi)傳感器數(shù)據(jù)、無人車的位置信息以及多角度視頻數(shù)據(jù)會即時反饋給平行駕駛管控中心，由這個“云端大腦”來監(jiān)控車輛的運行狀態(tài)。

慧拓CEO陳龍教授在演講中透露稱，在“平行遙控駕駛”下階段的演示中，慧拓將增加平行駕駛管控中心對無人車的引導功能演示。屆時，平行駕駛管控中心既能實時監(jiān)控無人車狀態(tài)，又能同時進行“無人車決策”計算實驗，并將最優(yōu)決策方案發(fā)送至無人車。未來一段時期會逐步完善優(yōu)化平行駕駛系統(tǒng)，重點攻關(guān)整體系統(tǒng)功能安全的開發(fā)與測試，保證系統(tǒng)安全與可靠性。

在慧拓看來，第三代平行駕駛系統(tǒng)短期內(nèi)首先能夠?qū)崿F(xiàn)快速落地的場景在公交、物流、礦山、園區(qū)、停車場等區(qū)域。目前，北京、上海、重慶等地相繼出臺了關(guān)于自動駕駛車輛道路測試的試行辦法，杭州、長春、青島等地也在為自動駕駛汽車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車建設(shè)測試道路和研發(fā)基地，大環(huán)境下良好的政策支持有望成為該系統(tǒng)展開大規(guī)模測試的機會。

美國麻省理工學院計算機科學與人工智能實驗室去年提出用平行技術(shù)實現(xiàn)駕駛自動化；今年5月份，英特爾也新設(shè)研究中心與中科院自動化研究所、清華大學共研車聯(lián)網(wǎng)、平行駕駛。平行駕駛越來越受到各大科研機構(gòu)和公司的重視，這也預(yù)示“平行駕駛”將引發(fā)新一輪熱潮。

不過這種技術(shù)對通信網(wǎng)絡(luò)的帶寬、延時等要求很高，隨著5G技術(shù)商用方案的落地，平行駕駛系統(tǒng)有望得到廣泛應(yīng)用，但如何降低整個系統(tǒng)的搭建成本，這也是可能制約該技術(shù)量產(chǎn)的一方面原因。陳龍教授表示，目前選擇礦山、物流等限定區(qū)域進行試點，主要也是考慮到這些場景相對簡單，能夠在現(xiàn)有的技術(shù)基礎(chǔ)上大幅提升工作效率。