來源：PLC狂人

Lexium18 系列伺服驅(qū)動器具有RS-485的串行通訊功能，使用此功能可實現(xiàn)控制 伺服系統(tǒng)、讀取和寫入驅(qū)動器參數(shù)以及監(jiān)視伺服系統(tǒng)狀態(tài)等功能。

這款伺服如何使用MODBUS串行通訊?本文主要從硬件接線，通訊參數(shù)設(shè)置，程序編寫三個方面進行講解。

01硬件接線

由于M241 PLC 自帶RJ45 Serial1 的串行接口，LXM18也自帶RJ45 Serial1的串行接口，如下圖所示，因此只需用一根網(wǎng)線將兩個設(shè)備鏈接起來即可。

需要注意：

請不要將LXM18的RS-485接口直接連接至PC的以太網(wǎng)接口，否則有可能損壞 PC的以太網(wǎng)接口。

2通訊參數(shù)設(shè)置

在使用RS-485通訊時，必須通過驅(qū)動器參數(shù)P6-04設(shè)置驅(qū)動器的從站地址，P6-05設(shè)置通訊波特率，P6-06設(shè)置通訊數(shù)據(jù)格式。在本案例中，將P6-04設(shè)置為1，P6-05設(shè)置為9600，P6-06設(shè)置為1。

M241 PLC使用ESME設(shè)置通訊參數(shù)，雙擊Serial_Line_2，修改串行線路設(shè)置，要求跟LXM18的通訊參數(shù)(地址：1 波特率：9600 數(shù)據(jù)位：8 停止位：1 奇偶校驗：無 )保持一致。

雙擊Modbus_Manager，進入配置，選擇主站，確認傳輸模式、響應超時時間。

03程序編寫

MODBUS通訊有兩種模式，即ASCII模式與RTU模式。 Lexium18 系列驅(qū)動器僅支持MODBUS RTU通訊模式。一個MODBUS RTU的通訊幀組成結(jié)構(gòu)如下所示：

每個MODBUS幀的功能通過一個字節(jié)的功能碼定義(FunctionCode,FC)。下表列出了Lexium18系列伺服驅(qū)動器支持的MODBUS功能碼：

讀多個寄存器FC03(0x03)舉例：

· 讀取從站地址為2(0x02)的伺服驅(qū)動器的參數(shù)Pu-00內(nèi)的數(shù)據(jù)。

· Pu-00的參數(shù)起始地址為24858(0x611A)，此時Pu-00內(nèi)的數(shù)據(jù)為1500 (0x05DC)，數(shù)據(jù)寬度為1個雙字(DWord)。

寫多個寄存器FC16(0x10)舉例：

· 向從站地址為2(0x02)的伺服驅(qū)動器的參數(shù)Pu-00寫入數(shù)據(jù)1500(0x05DC)。

· Pu-00的參數(shù)起始地址為24858(0x611A)，數(shù)據(jù)寬度為1個雙字(DWord)。

讀/寫多個寄存器FC23(0x17)舉例：

· 讀取從站地址為2(0x02)的伺服驅(qū)動器的參數(shù)P4-05內(nèi)的數(shù)據(jù)，同時向參數(shù) P4-06入數(shù)據(jù)4(0x0004)。

· P4-05的參數(shù)起始地址為10504(0x2908)，此時P4-05內(nèi)的數(shù)據(jù)為2(0x0002)， 數(shù)據(jù)寬度為1個雙字(DWord)。

· P4-06的參數(shù)起始地址為10506(0x290A)，數(shù)據(jù)寬度為1個雙字(DWord)。

程序說明：按下I2，M241讀取LXM18伺服驅(qū)動器中的實際位置(以脈沖為單位)