[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號]隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)落地，端到端（End-to-End）大模型也成為行業(yè)研究與應(yīng)用的熱門方向。相較于傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的模塊化結(jié)構(gòu)，端到端模型嘗試直接從感知輸入（如攝像頭、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)）映射到控制輸出（如方向盤轉(zhuǎn)角、加速度、制動(dòng)等），以深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為核心，打通了從視覺到駕駛行為的完整鏈條。它也代表了自動(dòng)駕駛從“規(guī)則驅(qū)動(dòng)”向“數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)”的躍遷，展現(xiàn)了極高的潛力。當(dāng)然這種結(jié)構(gòu)也天然地帶來了一個(gè)被廣泛詬病的問題，那就是黑盒特性。簡單說，就是我們不知道模型為什么做出這樣的決策，更無法精準(zhǔn)分析其推理過程。

要理解黑盒問題，我們首先得理解自動(dòng)駕駛端到端模型的結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常由多個(gè)明確分工的模塊組成，包括感知（識(shí)別障礙物、車道線、交通信號等）、定位（融合GNSS和IMU）、預(yù)測（判斷周圍目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)趨勢）、決策（選擇最優(yōu)路徑）和控制（具體執(zhí)行加減速、轉(zhuǎn)向指令）。這些模塊之間通過接口通信，彼此獨(dú)立而透明，方便調(diào)試、驗(yàn)證和解釋。而端到端模型則打破這種結(jié)構(gòu)，將所有環(huán)節(jié)打包為一個(gè)統(tǒng)一的大型深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。以“視覺到控制”為例，模型從攝像頭獲取圖像，直接輸出加速度或轉(zhuǎn)向指令，其中的感知、判斷和決策邏輯都隱含在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中間層的參數(shù)中。這就意味著，即便我們能看到模型輸出了一個(gè)左轉(zhuǎn)指令，我們也很難知道它是因?yàn)樽R(shí)別到了左側(cè)的路口，還是因?yàn)檎`判了交通標(biāo)志、甚至是被某些環(huán)境噪聲干擾所致。

之所以會(huì)形成黑盒現(xiàn)象，其根源在于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的本質(zhì)。一個(gè)典型的端到端模型可能包含幾十甚至上百層的卷積層、注意力機(jī)制、非線性激活函數(shù)等成分，參數(shù)量可能高達(dá)數(shù)十億。這些參數(shù)是在大規(guī)模數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練出來的，并沒有被人類明確指定意義。訓(xùn)練的目標(biāo)通常是某種形式的預(yù)測準(zhǔn)確性，比如軌跡誤差最小、碰撞率最低等，而不是“讓模型好解釋”。在這個(gè)過程中，模型自動(dòng)學(xué)習(xí)到了從原始輸入到最終行為之間的復(fù)雜非線性映射，但它并不會(huì)像人類那樣構(gòu)建可見的邏輯鏈條。這種深度學(xué)習(xí)的方式雖然有效，但結(jié)果就是“你只能信它，而無法問它為什么”，這正是黑盒的典型表現(xiàn)。

在自動(dòng)駕駛場景中，這種黑盒特性其實(shí)會(huì)產(chǎn)生很多問題。首先是安全性問題。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要在現(xiàn)實(shí)中應(yīng)對如夜間行駛、大雨天氣、擁堵路段、突發(fā)橫穿等無數(shù)復(fù)雜場景。如果一個(gè)模型在這些極端條件下做出了錯(cuò)誤判斷，而我們無法溯源原因，就意味著無法在下一次類似場景中對其加以修正。舉個(gè)例子，曾經(jīng)有測試中端到端系統(tǒng)將一個(gè)路邊廣告牌誤識(shí)為停止標(biāo)志并猛踩剎車，這種“鬼探頭”式的行為，如果不能被精確解釋并避免，將會(huì)嚴(yán)重影響用戶的信任和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

其次是可驗(yàn)證性和合規(guī)性問題。自動(dòng)駕駛技術(shù)遲早要接受來自監(jiān)管機(jī)構(gòu)的嚴(yán)苛審查，而透明度是系統(tǒng)合規(guī)的關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)。假設(shè)一個(gè)自動(dòng)駕駛車輛在事故中造成了人員傷亡，法院和公眾一定會(huì)追問，“系統(tǒng)為什么當(dāng)時(shí)做出了這個(gè)決策？有沒有證據(jù)表明它盡到了應(yīng)盡的判斷義務(wù)？”但如果系統(tǒng)基于端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，輸出是一個(gè)“直覺式”的結(jié)果，而不是一串清晰的推理步驟，我們便無法提供令人信服的解釋。法律無法容忍“AI憑感覺判斷”，這也限制了端到端模型在現(xiàn)實(shí)道路上真正規(guī)模化落地的可能。

除了外部監(jiān)管，還有一個(gè)同樣關(guān)鍵的問題是系統(tǒng)可維護(hù)性。在傳統(tǒng)模塊化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，如果發(fā)生異常行為，開發(fā)者可以逐個(gè)排查模塊，找到是感知誤檢了物體，還是預(yù)測出現(xiàn)偏差，還是控制器延遲響應(yīng)。而在端到端模型中，這種逐層定位問題的方式幾乎無效，因?yàn)樗心K的功能都交織在一起，隱藏在權(quán)重矩陣和激活圖中。要找出問題的根源，往往需要重新訓(xùn)練、調(diào)參甚至修改網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，而這是一項(xiàng)高成本、高不確定性的工程任務(wù)。

那么，有沒有辦法“打開”這個(gè)黑盒呢？從技術(shù)層面來說，有一些可行路徑。一個(gè)重要的方向是“可解釋人工智能”（Explainable AI, XAI）。XAI試圖通過各種工具和方法，揭示神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部的運(yùn)算邏輯，讓我們知道模型是依據(jù)什么特征做出當(dāng)前判斷。在自動(dòng)駕駛中，比較典型的方法包括特征歸因（如Grad-CAM、Saliency Map）、概念激活（Concept Activation Vectors）以及模型插值分析等。舉個(gè)例子，如果我們能在一張圖像中看到模型在預(yù)測左轉(zhuǎn)時(shí)，激活的是圖像左側(cè)的路口區(qū)域，而不是天空或廣告牌，那么就可以初步認(rèn)為模型關(guān)注到了正確的區(qū)域。再如，若我們?nèi)藶樾薷妮斎雸D像中的某個(gè)因素（比如遮住標(biāo)志線），發(fā)現(xiàn)模型輸出行為發(fā)生了顯著變化，就可以推測該特征對模型有重要影響。

另一個(gè)方向是引入“結(jié)構(gòu)可控”的中間層。很多研究正在嘗試在端到端網(wǎng)絡(luò)中嵌入一些“語義可解”的模塊，比如顯式的對象檢測層、可視化注意力層、可控策略生成器等。通過讓某些中間變量具有實(shí)際語義，比如“當(dāng)前車道數(shù)”、“前方障礙距離”、“紅綠燈狀態(tài)”等內(nèi)容，我們就能逐步恢復(fù)模型推理的可觀測性。這種結(jié)構(gòu)并不完全摒棄端到端思路，而是融合了模塊化的透明優(yōu)勢與深度學(xué)習(xí)的強(qiáng)泛化能力，可視為“軟模塊化”的變體。特斯拉Autopilot的某些版本以及小鵬的XNet都在嘗試類似路徑，即在全感知-全場景決策的系統(tǒng)中，保留一部分對人類友好的中間表示，以便調(diào)試與優(yōu)化。

同時(shí)，模型訓(xùn)練的方式也可以改進(jìn)，強(qiáng)化可解釋性。如在訓(xùn)練過程中加入可視化正則項(xiàng)、語義約束損失函數(shù)或中間監(jiān)督機(jī)制，讓模型在學(xué)習(xí)準(zhǔn)確預(yù)測的同時(shí)，也要對中間結(jié)果進(jìn)行約束，使得其更符合人類認(rèn)知邏輯。此外，利用仿真環(huán)境進(jìn)行可控場景生成，也有助于對模型在特定條件下的行為進(jìn)行系統(tǒng)性分析，比如評估它在低光、強(qiáng)反光、遮擋等場景中的表現(xiàn)及其穩(wěn)定性。

當(dāng)然，提升端到端模型可解釋性的技術(shù)仍處于不斷發(fā)展之中，目前還難以做到完全透明。但這并不意味著我們必須選擇“性能優(yōu)先”而放棄“可解釋性”。從產(chǎn)業(yè)角度來看，未來自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可能采用“多模型融合”的方案，即在主決策模型之外，引入多個(gè)副本模型進(jìn)行行為校驗(yàn)、風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測、異常檢測等任務(wù)。如在車輛決定右轉(zhuǎn)時(shí)，可以有一個(gè)并行模型判斷該決策是否合理；如果兩個(gè)模型存在嚴(yán)重分歧，則觸發(fā)人機(jī)交互或執(zhí)行安全策略。這種架構(gòu)下，即便主模型是端到端的黑盒，我們也能通過外圍系統(tǒng)來進(jìn)行“旁路監(jiān)督”，保障整體系統(tǒng)的安全與可解釋性。

自動(dòng)駕駛中的端到端大模型之所以具備強(qiáng)烈的黑盒特性，既有模型結(jié)構(gòu)本身的復(fù)雜性原因，也與行業(yè)尚未建立起成熟的可解釋性體系有關(guān)。要真正實(shí)現(xiàn)端到端模型在量產(chǎn)車上的廣泛應(yīng)用，必須從系統(tǒng)設(shè)計(jì)、訓(xùn)練機(jī)制、中間可視化到輔助審查等多個(gè)層面協(xié)同推進(jìn)“拆箱”工程。未來可解釋AI技術(shù)的進(jìn)一步突破，以及產(chǎn)業(yè)界對透明決策需求的持續(xù)推動(dòng)，有望讓端到端大模型不再是黑盒，而是一個(gè)既聰明又可信的智能駕駛大腦。

審核編輯 黃宇