在嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域，嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)（RTOS） 的應(yīng)用正日益廣泛，采用RTOS能夠更合理、更高效地利用CPU資源，FreeRTOS作為一款輕量級且成熟的實(shí)時操作系統(tǒng)內(nèi)核，其核心功能完備，包括任務(wù)管理、時間管理（如延時、定時器）、同步機(jī)制（信號量、互斥鎖）、進(jìn)程間通信（消息隊列）等等。這些特性使其能夠很好地滿足資源相對有限的中小型嵌入式系統(tǒng)的需求。

i.MX 9352作為NXP 推出的新一代輕量級邊緣AI處理器，集成2個Cortex-A55核和1個Cortex-M33實(shí)時核，其架構(gòu)設(shè)計充分體現(xiàn)了對實(shí)時性與復(fù)雜任務(wù)處理能力的兼顧。為了幫助開發(fā)者充分利用i.MX 9352 M33核的實(shí)時能力，其配套的M核SDK包提供的FreeRTOS例程分為兩類，一類介紹FreeRTOS系統(tǒng)組件特性，如信號量、互斥量、隊列等，另一類是介紹外設(shè)接口如何在FreeRTOS使用，我們分別挑選這兩類下的例程進(jìn)行演示。

演示平臺：飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板

1、FreeRTOS-generic

飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板支持FreeRTOS功能特性示例代碼如下：

• freertos_event：任務(wù)事件演示例程
• freertos_queue：隊列消息實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通信的演示例程
• freertos_mutex：互斥鎖使用例程
• freertos_sem：信號量使用例程
• freertos_swtimer：軟件計數(shù)器及其回調(diào)的用法。
• freertos_tickless：使用 LPTMR 延時喚醒或者硬件中斷喚醒例程
• freertos_generic：task、queue、swtimer、tick hook 、semaphore 組合利用演示例程。

因FreeRTOS_generic例程使用的FreeRTOS特性較多，我們重點(diǎn)分析此例程。

（1）軟件實(shí)現(xiàn)

示例程序內(nèi)容包括：任務(wù)創(chuàng)建、隊列、軟定時器、系統(tǒng)節(jié)拍時鐘、信號量、異常處理。具體如下：

任務(wù)創(chuàng)建：

主函數(shù)創(chuàng)建了隊列發(fā)送、接收，信號量三個任務(wù)。

// 創(chuàng)建隊列接收任務(wù) if(xTaskCreate(prvQueueReceiveTask,"Rx",configMINIMAL_STACK_SIZE+166,NULL,mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY,NULL)!=pdPASS) // 創(chuàng)建隊列發(fā)送任務(wù) if(xTaskCreate(prvQueueSendTask,"TX",configMINIMAL_STACK_SIZE+166, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL) !=pdPASS) // 創(chuàng)建信號量任務(wù) if(xTaskCreate(prvEventSemaphoreTask,"Sem",configMINIMAL_STACK_SIZE+166,NULL,mainEVENT_SEMAPHORE_TASK_PRIORITY, NULL) != pdPASS)

隊列：

隊列發(fā)送任務(wù)，阻塞200ms后向隊列發(fā)送數(shù)據(jù)；隊列接收任務(wù)，任務(wù)阻塞讀取隊列，數(shù)據(jù)讀取正確，則打印此時的隊列接收數(shù)量。

// 隊列發(fā)送任務(wù)，阻塞200ms后 向隊列發(fā)送數(shù)據(jù) static void prvQueueSendTask(void *pvParameters) { TickType_t xNextWakeTime; const uint32_t ulValueToSend = 100UL; xNextWakeTime = xTaskGetTickCount(); for (;;) { // 任務(wù)阻塞，直至200ms延時結(jié)束 vTaskDelayUntil(&xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_PERIOD_MS); // 向隊列發(fā)送數(shù)據(jù)，阻塞時間為0表示當(dāng)隊列滿的時候就立即返回 xQueueSend(xQueue, &ulValueToSend, 0); } } // 隊列接收任務(wù)，任務(wù)阻塞讀取隊列，數(shù)據(jù)讀取正確，則打印此時的隊列接收數(shù)量。 static void prvQueueReceiveTask(void *pvParameters) { uint32_t ulReceivedValue; for (;;) { // 任務(wù)一直阻塞，知道隊列內(nèi)讀取到數(shù)據(jù) xQueueReceive(xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY); // 隊列數(shù)據(jù)和發(fā)送一致，隊列接收數(shù)量+1 輸出此時的隊列接收數(shù)量 if (ulReceivedValue == 100UL) { ulCountOfItemsReceivedOnQueue++; PRINTF("Receive message counter: %d.\r\n", ulCountOfItemsReceivedOnQueue); } } }

軟定時器：

設(shè)置軟定時器周期1s，時間到后，調(diào)用回調(diào)函數(shù)，記錄次數(shù)并串口打印。

// 創(chuàng)建軟件定時器任務(wù) 時間為1s,周期循環(huán) xExampleSoftwareTimer = xTimerCreate( "LEDTimer", mainSOFTWARE_TIMER_PERIOD_MS, pdTRUE, (void *)0, vExampleTimerCallback); // 啟動軟件定時器 xTimerStart(xExampleSoftwareTimer, 0); // 回調(diào)函數(shù) static void vExampleTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) { // 每1s進(jìn)入一次回調(diào)函數(shù)，計數(shù)增加 ulCountOfTimerCallbackExecutions++; PRINTF("Soft timer: %d s.\r\n", ulCountOfTimerCallbackExecutions); }

系統(tǒng)節(jié)拍時鐘：

通過設(shè)置文件 FreeRTOSConfig.h 中 configTICK_RATE_HZ 設(shè)置任務(wù)節(jié)拍中斷頻率， 在啟動任務(wù)調(diào)度器時，系統(tǒng)會根據(jù)另一個變量CPU的頻率configCPU_CLOCK_HZ計算對應(yīng)寫入節(jié)拍計數(shù)器的值，啟動定時器中斷。

// 設(shè)置系統(tǒng)時鐘節(jié)拍為 1000/200=5ms #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)200)

信號量：

每個系統(tǒng)節(jié)拍時鐘中斷中，調(diào)用函數(shù)vApplicationTickHook，累積500次即500*5ms=2.5s后，發(fā)送信號量。信號量任務(wù)獲取信號后，計數(shù)并打印累積次數(shù)。

// 系統(tǒng)節(jié)拍為5ms，每個500*5ms=2.5s 釋放事件信號量 void vApplicationTickHook(void) { BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; static uint32_t ulCount = 0; ulCount++; if (ulCount >= 500UL) { // 在中斷中釋放事件信號量 xSemaphoreGiveFromISR(xEventSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken); ulCount = 0UL; } } // 任務(wù)阻塞等待信號量，收到后，接收次數(shù)增加，并通過串口打印 static void prvEventSemaphoreTask(void *pvParameters) { for (;;) { // 任務(wù)阻塞，直到能獲取信號量 if (xSemaphoreTake(xEventSemaphore, portMAX_DELAY) != pdTRUE) { PRINTF("Failed to take semaphore.\r\n"); } // 接收到信號量的次數(shù)累加 ulCountOfReceivedSemaphores++; PRINTF("Event task is running. Get semaphore :%d \r\n",ulCountOfReceivedSemaphores); } }

異常處理：

當(dāng)內(nèi)存分配失敗、堆棧發(fā)生錯誤或任務(wù)空閑時，進(jìn)入相應(yīng)的函數(shù)，用戶可添加相應(yīng)的處理函數(shù)。

// 內(nèi)存分配失敗函數(shù)，當(dāng)內(nèi)存分配失敗時，進(jìn)入此函數(shù) void vApplicationMallocFailedHook(void) { for (;;) ; } // 堆棧錯誤檢查函數(shù)，當(dāng)堆棧發(fā)生溢出時，進(jìn)入此函數(shù) void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName) { (void)pcTaskName; (void)xTask; for (;;) ; } // 空閑任務(wù)，優(yōu)先級最低，沒有實(shí)際意義，只是讓CPU有事情做，用戶可以自己添加自己的函數(shù) void vApplicationIdleHook(void) { volatile size_t xFreeStackSpace; xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize(); if (xFreeStackSpace > 100) { } }

（2）實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

① 編譯程序：在uboot手動加載M核程序。

② 隊列：每隔200ms，隊列發(fā)送任務(wù)發(fā)送數(shù)據(jù)，隊列接收任務(wù)獲取數(shù)據(jù)，從阻塞態(tài)到運(yùn)行態(tài)，打印計數(shù)。

③ 軟定時器：每隔1s，時間到達(dá)，調(diào)用回調(diào)函數(shù)，打印計數(shù)。

④ 信號量：每隔5ms，系統(tǒng)時鐘節(jié)拍中斷調(diào)用函數(shù)，超過500次后，釋放信號量。信號量任務(wù)獲的信號量，從阻塞態(tài)到運(yùn)行態(tài)，打印計數(shù)。

2、FreeRTOS-外設(shè)

飛凌嵌入式OK-MX9352-C開發(fā)板支持外設(shè)使用FreeRTOS完成相應(yīng)功能，示例代碼如下：

• freertos_uart：freertos串口演示例程
• freertos_lpi2c_b2b：freertos I2C演示例程
• freertos_lpspi_b2b：freertos SPI演示例程

因freertos_uart例程使用的FreeRTOS特性比較典型，我們重點(diǎn)分析此例程。

（1）軟件實(shí)現(xiàn)

示例程序內(nèi)容包括：串口初始化任務(wù)、串口發(fā)送任務(wù)、串口接收任務(wù)。具體如下：

串口初始化任務(wù)：

主要包含串口外設(shè)初始化，發(fā)送、接收互斥量，發(fā)送和接收事件組。串口外設(shè)初始化在裸跑串口例程中已展現(xiàn)，此處不再詳述。

// 創(chuàng)建串口發(fā)送互斥量 handle->txSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); // 創(chuàng)建串口接收互斥量 handle->rxSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); // 創(chuàng)建發(fā)送事件標(biāo)志組 handle->txEvent = xEventGroupCreate(); // 創(chuàng)建接收事件標(biāo)志組 handle->rxEvent = xEventGroupCreate();

串口發(fā)送：

發(fā)送前獲取信號量，啟動發(fā)送流程，在中斷中置位發(fā)送完成事件標(biāo)志。發(fā)送任務(wù)獲取到事件后，釋放發(fā)送信號量。

// 1 獲取發(fā)送信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreTake(handle->txSemaphore, 0)) { return kStatus_Fail; } handle->txTransfer.data = (uint8_t *)buffer; handle->txTransfer.dataSize = (uint32_t)length; // 2 阻塞式發(fā)送 status = UART_TransferSendNonBlocking(handle->base, handle->t_state, &handle->txTransfer); if (status != kStatus_Success) { (void)xSemaphoreGive(handle->txSemaphore); return kStatus_Fail; } // 3 等待發(fā)送完成的事件 ev = xEventGroupWaitBits(handle->txEvent, RTOS_UART_COMPLETE, pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);// 等待并判斷多個事件位 if ((ev & RTOS_UART_COMPLETE) == 0U) { retval = kStatus_Fail; } // 4 發(fā)送完成，釋放發(fā)送信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreGive(handle->txSemaphore)) // 釋放信號量 { retval = kStatus_Fail; }

串口接收：

接收前獲取信號量，調(diào)用串口接收函數(shù)，在中斷中置位獲取事件標(biāo)志。接收任務(wù)獲取到事件后，釋放接收信號量。

// 1獲取接收信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreTake(handle->rxSemaphore, portMAX_DELAY)) { return kStatus_Fail; } handle->rxTransfer.data = buffer; handle->rxTransfer.dataSize = (uint32_t)length; // 2 串口接收函數(shù) status = UART_TransferReceiveNonBlocking(handle->base, handle->t_state, &handle->rxTransfer, &n); if (status != kStatus_Success) { (void)xSemaphoreGive(handle->rxSemaphore); return kStatus_Fail; } // 3 獲取接收事件 ev = xEventGroupWaitBits(handle->rxEvent,RTOS_UART_COMPLETE | RTOS_UART_RING_BUFFER_OVERRUN | RTOS_UART_HARDWARE_BUFFER_OVERRUN, pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY); // 等待并判斷接收完成事件位 // 3.1 硬件接收錯誤 if ((ev & RTOS_UART_HARDWARE_BUFFER_OVERRUN) != 0U) { UART_TransferAbortReceive(handle->base, handle->t_state); (void)xEventGroupClearBits(handle->rxEvent, RTOS_UART_COMPLETE); // 將接收完成的事件位清零， retval = kStatus_UART_RxHardwareOverrun; local_received = 0; } // 3.2 接收緩沖區(qū)過載錯誤 else if ((ev & RTOS_UART_RING_BUFFER_OVERRUN) != 0U) { UART_TransferAbortReceive(handle->base, handle->t_state); (void)xEventGroupClearBits(handle->rxEvent, RTOS_UART_COMPLETE); // 將接收完成的事件位清零， retval = kStatus_UART_RxRingBufferOverrun; local_received = 0; } // 3.3 接收完成 else if ((ev & RTOS_UART_COMPLETE) != 0U) { retval = kStatus_Success; local_received = length; } else { retval = kStatus_UART_Error; local_received = 0; } // 4 釋放接收信號量 if (pdFALSE == xSemaphoreGive(handle->rxSemaphore)) { retval = kStatus_Fail; }

（2）實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

① 編譯程序，在uboot手動加載M核程序。

② 裝置上電后，串口打印程序信息，此時通過鍵盤輸入4個字符，M核調(diào)試串口將回顯，重復(fù)輸入和回顯字符，證明程序運(yùn)行成功。

以上就是在飛凌嵌入式i.MX 9352開發(fā)板M核上軟件設(shè)計FreeRTOS的例程演示，希望能夠?qū)Ω魑?a target="_blank">工程師朋友有所幫助。