本案例是三菱PLC通過Modbus轉(zhuǎn)Canopen網(wǎng)關(guān)讀寫西克RFID讀碼器的配置案例，過程如下。

一、PLC本體的IP地址設(shè)置

首先需要確認(rèn)一個(gè)概念：PLC本體網(wǎng)口只有一個(gè)IP，無論使用什么功能都是共用一個(gè)IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通過程序?qū)崿F(xiàn)，需要用到“通信協(xié)議支持功能”。

1）在對象設(shè)備連接配置設(shè)置中添加“Active連接設(shè)備”選擇“通信協(xié)議”，需要填寫本機(jī)的端口號，對方IP以及對方端口號（圖4）。其中本機(jī)端口號需要注意不要使用系統(tǒng)默認(rèn)已經(jīng)分配的端口。（圖5）

active設(shè)備是指主動(dòng)發(fā)起連接的設(shè)備

【記得點(diǎn)擊“反應(yīng)設(shè)置并關(guān)閉”】

2）打開“通信協(xié)議支持功能”，選擇CPU（以太網(wǎng)），并新建，添加協(xié)議，選擇ModbsuTCP，選擇功能碼。（圖6-圖7）

3）紅色字“變量未設(shè)置”意思為：沒有對這個(gè)連接協(xié)議分配對應(yīng)的軟元件用來寫參數(shù)和數(shù)據(jù)存儲用。可以右鍵“軟元件批量設(shè)置”，占用其實(shí)軟元件后一部分用作通訊協(xié)議用。（圖7）

4）分配好后可以點(diǎn)進(jìn)去看分配的每個(gè)軟元件對應(yīng)的定義，現(xiàn)在以03功能碼D400做起始地址，對主要用到的寄存器做說明，后面一些儲存報(bào)錯(cuò)信息的寄存器可以點(diǎn)開變量設(shè)置查看。（圖8）

D400：握手ID，如果是本體以太網(wǎng)口，握手ID就是0，模塊就不是0

D401：從站站號

D402：03功能碼對應(yīng)就是讀取的寄存器起始Modbus地址

D403：讀取的點(diǎn)數(shù)（寄存器數(shù)）

D406~D531：儲存讀取到的數(shù)據(jù)（注意！，D406保存的是數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)（數(shù)據(jù)長度），D407開始才是數(shù)據(jù)內(nèi)容）

5）編輯好后通過在線、寫入模塊，將這部分內(nèi)容寫入PLC

（這部分通信協(xié)議編輯，保存的時(shí)候是一個(gè)獨(dú)立的文件，與Works3文件獨(dú)立，需要注意關(guān)閉這個(gè)窗口前記得保存）

6）在程序中建立連接、調(diào)用通信協(xié)議。

①建立連接，使用SP.SOCOPEN指令，對應(yīng)關(guān)閉連接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一個(gè)操作數(shù)沒有實(shí)際意義，按照說明填寫“U0”即可；

S1：連接編號對應(yīng)圖4中的連接編號；

S2：對應(yīng)OPEN指令的一些參數(shù)占用10個(gè)寄存器，其中如果我們在圖4中做了參數(shù)設(shè)置，我們只需要把參數(shù)首地址置位0，就可以調(diào)用設(shè)置好的參數(shù)。

其中，SD10680，SD10681是通信打開和請求標(biāo)志位，在這兩個(gè)標(biāo)志位都沒有導(dǎo)通的情況下我們才執(zhí)行建立連接的動(dòng)作。

②通過SP.ECPRTCL指令調(diào)用預(yù)先設(shè)置好的通訊協(xié)議。

其中

S1 的連接編號是指圖4中的連接編號

S2 連續(xù)執(zhí)行的協(xié)議數(shù)是指中S3+2開始的“執(zhí)行協(xié)議編號指定”，如果只有1個(gè)就寫K1，并且給S3+2賦值需要執(zhí)行的協(xié)議，對應(yīng)的是圖8中的協(xié)議編號。

下面是通信協(xié)議觸發(fā)示例

SP.ECPRTCL的第三個(gè)操作數(shù)為k1，對D202賦值1，表示執(zhí)行且只執(zhí)行通信協(xié)議1。

D402賦值k10，D403賦值K4，表示從 從站保持寄存器的10地址開始讀取，讀取4個(gè)寄存器。

在觸發(fā)后，我們可以在D407開始的4個(gè)寄存器看到讀取到的值。

點(diǎn)擊工具-通信協(xié)議支持功能

選擇好模塊類型

設(shè)置好連接變量后下載到PLC

完成后打開網(wǎng)關(guān)配置軟件

1. 使用ModbusTCP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)的配置軟件修改CANopen主站參數(shù)：

首先新建項(xiàng)目，選擇對應(yīng)網(wǎng)關(guān)模塊

2. 設(shè)置波特率：250 kbps（需與SICK RFID讀寫器一致）。

設(shè)置同步周期時(shí)間（如果出發(fā)類型不是同步周期可以不寫）

3. 加載SICK RFID的EDS/文件：

導(dǎo)入SICK提供的設(shè)備描述文件（EDS），解析其對象字典（如RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)的對象地址）。

4. 配置PDO通信：

定義TPDO1/RPDO1映射（例如：TPDO1發(fā)送RFID標(biāo)簽號，RPDO1接收讀寫指令）。

設(shè)置網(wǎng)關(guān)IP地址及掉線后數(shù)據(jù)處理方式，(注意：分為ModbusTCP和Canopen兩部分）

確認(rèn)無誤后將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)即可

5. SICK RFID讀寫器設(shè)置

硬件配置：

設(shè)置節(jié)點(diǎn)ID（通過DIP開關(guān)或軟件配置，需與網(wǎng)關(guān)配置一致）。

波特率設(shè)置為250 kbps。

對象字典配置：

通過CANopen服務(wù)配置讀寫參數(shù)（如觸發(fā)模式、數(shù)據(jù)格式）

審核編輯 黃宇