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RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

1bGT_GKYXT1508 ? 來(lái)源:未知 ? 作者:易水寒 ? 2018-04-14 10:21 ? 次閱讀
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RobotStudio是ABB機(jī)器人的離線仿真調(diào)試軟件,還可支持VR體驗(yàn)。

今天就來(lái)好好介紹一下這款A(yù)BB機(jī)器人的專屬?gòu)?qiáng)大軟件!

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支持所有ABB機(jī)器人模型以及變位機(jī),導(dǎo)軌等。

RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

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完全和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與真實(shí)一致,真正可以做到在RobotStudio里所見(jiàn)即真實(shí)環(huán)境所得。

RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

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豐富的離線軌跡自動(dòng)生成功能,支持多種數(shù)模導(dǎo)入,機(jī)器人軌跡自動(dòng)生成,免去人工現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試帶來(lái)的繁重重復(fù)工作。

RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

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簡(jiǎn)介高效的代碼調(diào)試環(huán)境

RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

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豐富的powerpac(RobotStudio插件)功能,針對(duì)不同行業(yè),快速解決機(jī)器人軌跡生成,編程問(wèn)題等。比如Machining Powerpac,針對(duì)如下軌跡應(yīng)用快捷方便。

RobotStudio的介紹以及ABB機(jī)器人的位置及速度概述

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機(jī)器人的位置及速度和我們一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~

1. ABB 機(jī)器人中用來(lái)表示位置的數(shù)據(jù)類型是:

Robtarget 用于定義移動(dòng)機(jī)械臂和附加軸的移動(dòng)指令中的位置。

jointtarget 用于確定通過(guò)指令MoveAbsJ 而將機(jī)械臂和外軸移動(dòng)到的位置。

2. ABB 機(jī)器人中用來(lái)表示速度的數(shù)據(jù)類型是:

Speeddata 用于規(guī)定機(jī)械臂和外軸均開(kāi)始移動(dòng)時(shí)的速率。

3. robtarget 的構(gòu)成部分如下。

v_tcp 用mm 來(lái)表示工具中心點(diǎn)的位置(x、y 和z)。規(guī)定相對(duì)于當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系的位置,包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件,則為世界坐標(biāo)系。

v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。

v_leax 機(jī)械臂的軸配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。

v_reax 附加軸的位置。

4. jointtarget 的構(gòu)成部分如下。

robax 機(jī)械臂軸的軸位置,以度數(shù)計(jì)。

extax 外軸的位置。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸,其位置定義為從校準(zhǔn)位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對(duì)于線性軸,其位置定義為與校準(zhǔn)位置的距離(以mm 計(jì))。未定義的外軸,值9E9

5. speeddata 的構(gòu)成部分如下:

v_tcp 工具中心點(diǎn)的速率,以mm/s 計(jì)

v_ori TCP 的重新定位速率,以度/秒表示。

v_leax 線性外軸的速率,以mm/s 計(jì)。

v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率,以度/秒計(jì)。

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原文標(biāo)題:RobotStudio你知道多少?以及ABB機(jī)器人系統(tǒng)中的位置及速度

文章出處:【微信號(hào):GKYXT1508,微信公眾號(hào):工控云學(xué)堂】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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