視線遮擋一直是自動(dòng)駕駛很難攻克的問(wèn)題。Occlusion，也就是視線遮擋，主要指因?yàn)榻ㄖ?、障礙物或是其他車(chē)輛遮擋視線，導(dǎo)致汽車(chē)無(wú)法做出最佳決策。在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)候尤為常見(jiàn)。

大家在玩吃雞的時(shí)候，都需要找遮擋物。子彈就好像自動(dòng)駕駛車(chē)的雷達(dá)波束，只能到達(dá)直線以內(nèi)的范圍。障礙物后面的敵人就沒(méi)辦法打到了。

有什么辦法能讓你看穿遮擋物，做到提前預(yù)判呢？斯坦福大學(xué)和麻省理工各有各的方法，都可以用于自動(dòng)駕駛。我們一起來(lái)看看。

非線性圖像識(shí)別 - 斯坦福大學(xué)

斯坦福圖像識(shí)別組這周剛剛在Nature發(fā)表了一篇論文“Confocal non-line-of-sight imaging based on the light-cone transform”，提出非線性圖像識(shí)別技術(shù)（Non-line-of-sight imaging）

首先，把雷達(dá)放在一個(gè)光子探測(cè)儀旁邊。雷達(dá)發(fā)出波束，就像普通自動(dòng)駕駛車(chē)一樣。波束接觸到墻面，就會(huì)散發(fā)出余光。假設(shè)圖片里的右下角的兔子是我們需要探測(cè)到的行人。

普通自動(dòng)駕駛車(chē)只會(huì)看波束返回時(shí)間，也就是到P點(diǎn)的時(shí)間，從而計(jì)算與自動(dòng)駕駛車(chē)的距離。但是這次我們要看波束彈射出的余光。光子探測(cè)儀會(huì)捕捉這些余光。波束雖然沒(méi)有直接照在那只兔子上，但余光會(huì)按照一定順序彈在其他表面上。

將所有余光集中在一起，排除那些直接反射回的光束，剩下的就是來(lái)自遮擋物的。由此就可以還原出目標(biāo)物體的3D原型?，F(xiàn)在的計(jì)算過(guò)程只需要1秒鐘，但是還不夠高效，現(xiàn)實(shí)駕駛環(huán)境需要司機(jī)在0.5秒內(nèi)做出反應(yīng)。

眼神會(huì)轉(zhuǎn)彎的攝像頭 - 麻省理工

看過(guò)了雷達(dá)技術(shù)，我們?cè)賮?lái)看看自動(dòng)駕駛車(chē)另一大傳感器：攝像頭。不知大家有沒(méi)有留心觀察過(guò)墻角的光線變化。肉眼大概能看出有一些深淺的區(qū)別。

麻省理工Media Lab最新研究出一種顏色處理方式。通過(guò)處理圖像，加強(qiáng)顏色差，不停變化顏色，就可以得到一連串的單向光線圖像。

假設(shè)現(xiàn)在墻后面有兩個(gè)行人，一個(gè)穿藍(lán)色，一個(gè)穿紅色，藍(lán)色衣服的人正在超過(guò)紅色衣服的人。我們看到的成像就會(huì)是這樣的。

原理很簡(jiǎn)單。被遮擋的人雖然我們無(wú)法直接看到，但是他們還是會(huì)反射一部分光。紅色衣服的人和藍(lán)色衣服的人會(huì)有重疊的地方。通過(guò)一段時(shí)間觀察，繪制光線圖，就可以分析出有幾個(gè)物體在重疊。

這些發(fā)明除了自動(dòng)駕駛也可用于其他領(lǐng)域，比如自然災(zāi)害后的搜救、醫(yī)學(xué)成像、航天、安保監(jiān)控等等。