EtherCAN轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制伺服電機

1、打開CANopen Configuration Studio配置軟件，創(chuàng)建一個新工程：

2、點擊工程找到通信設(shè)置：

3、點擊搜索雙擊搜索到的設(shè)備點擊確認：

4、點擊添加主站設(shè)備，在設(shè)備列表選中主站設(shè)備：

5、點擊設(shè)備找到“導(dǎo)入EDS文件”

6、選擇伺服電機描述文件點擊打開：

7、點擊添加從站設(shè)備在設(shè)備目錄找到點擊描述文件：

8、選擇電機節(jié)點ID點擊確認：

9、點擊主設(shè)備在通用屬性設(shè)置電機波特率：

10、點擊從站設(shè)備PDO參數(shù)里添加對應(yīng)的PDO：

11、右擊打開添加：

12、找到對應(yīng)的PDO指令點擊添加：

13、需要的指令添加完成以后打開工程點擊自動偏移：

14、設(shè)置完成后點擊生成：

15、生成成功后點擊下載：

16、打開匯川plc編程軟件，在文件找到創(chuàng)建新工程，給工程命名選擇plc型號：

17、在右側(cè)工具箱右擊EtherCAT Devices導(dǎo)入XML文件，選擇XML文件點擊打開：

18、導(dǎo)入XML文件成功后重啟軟件，重新打開軟件后找到安裝好的XML文件雙擊添加：

19、在工具找到通訊設(shè)置，點擊搜索選擇搜索到的設(shè)備點擊測試：

20、右擊EtherCAT找到自動掃描并打開：

21、進入自動掃描后點擊開始掃描：

22、雙擊進入從站設(shè)備，點擊過程對象進行添加PDO映射：

23、根據(jù)PDO這邊的位長度添加相對應(yīng)的數(shù)據(jù)類型，比如下圖所示32個為對應(yīng)4個字節(jié)，4個字節(jié)對應(yīng)2個字所以下圖我們添加了一條dword（雙字），根據(jù)這樣依次添加對應(yīng)的類型：

24、添加完成后如下圖所示：

25、設(shè)置完成點擊下載：

26、下載完成點擊在線監(jiān)控，進入I/O功能映射先給模式選擇給3讓電機進入速度輪廓模式：

27、設(shè)定電機輪廓速度：

28、設(shè)置電機目標(biāo)位置：

29、最后在第一條指令先給入6（預(yù)使能）：

30、給入6以后再寫入7（電壓使能，停機脫使能）：

31、最后寫入15（啟動）讓電機啟動：

32、寫入15（啟動）以后電機成功啟動：

審核編輯 黃宇