RZ/T2H 是一款先進的高端微處理器 （MPU），單芯片兼具強大應(yīng)用處理性能和高精度實時控制， 支持 Linux 操作。此款處理器具有工業(yè)機器人、運動控制器和可編程邏輯控制器 （PLC） 等控制器所需的處理能力和外設(shè)功能。 Quad Arm? Cortex-A55 CPU 內(nèi)核（1200MHz） 用于應(yīng)用處理，兩個 Arm? Cortex?-R52 CPU 內(nèi)核 （1000MHz） 用于實時控制，網(wǎng)絡(luò)功能兼容時間敏感網(wǎng)絡(luò) （TSN）和各種工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議（如 EtherCAT、EtherNet/IP 和 PROFINET RT/IRT）。 外設(shè)功能可通過 Cortex?-R52 CPU的低延遲訪問控制多達 9 軸電機。 其配備 LPDDR4 大容量內(nèi)存接口和 SD/eMMC 大容量非易失性存儲器接口，支持 Linux 等應(yīng)用廣泛的操作系統(tǒng)。此外，還提供 2 個 PCIe Gen3 通道、2 個 xSPI 通道和其他高速接口。 僅一個芯片即可實現(xiàn)多軸電機控制，減少了 BOM元件的數(shù)量，從而有助于降低功耗并縮小電路板尺寸。

*附件：集成應(yīng)用處理功能和高精度實時控制性能的高端 MPU RZ T2H數(shù)據(jù)手冊.pdf

特性

• CPU：Arm? Quad Cortex?-A55，最高工作頻率 1200MHz
• CPU：Arm? Dual Cortex?-R52，最高工作頻率 1000MHz
• 內(nèi)存：每個 R52 內(nèi)核擁有 576KB 緊耦合內(nèi)存（帶 ECC），內(nèi)置 2MB RAM（帶 ECC）
• LPDDR4 SDRAM 內(nèi)存接口
• 三角函數(shù)加速器
• 3 端口千兆以太網(wǎng)交換機搭載 TSN 和 3個以太網(wǎng) GMAC
• 工業(yè)以太網(wǎng)：EtherCAT?、PROFINET? RT/IRT、EtherNet/IP?等。
• 編碼器接口：16ch（支持 A-format?、EnDat、BiSS?、HIPERFACE? DSL、FA-CODER）
• 多達 9 軸的電機控制
• Octa/Quad SPI 支持
• ADC：12 位 4ch x 2 個單元 + 6ch x 1 個單元
• ΔΣ I/F: 30ch
• 封裝：729 引腳 FCBGA
• 電壓：0.8V 內(nèi)核；1.1V DDR；1.8V PLL、OSC、USB I/O；3.3V GPIO、xSPI、RMII、MII

應(yīng)用

• 配備以太網(wǎng)的 9 軸工業(yè)電機控制裝置
• 工業(yè)機器人（關(guān)節(jié)機器人、并聯(lián)機器人，裝配作業(yè)機器人）
• 協(xié)作機器人
• AGV 自動導(dǎo)引車 /AMR 自主移動機器人
• 多軸伺服
• 數(shù)控機床
• 運動控制器
• PLC

RZ/T2H框圖

方框圖