在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，不同廠家的設(shè)備常常采用不同的通信協(xié)議。ETHERCAT作為一種高性能的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，以其高速、高精度的同步特性，在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，安川的 ETHERCAT總線伺服系統(tǒng)便是其中的典型代表，其在機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等場(chǎng)景中能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制和快速的響應(yīng)。而 CANOPEN是一種基于 CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，在工業(yè)自動(dòng)化中也有大量的設(shè)備支持，如一些傳感器、執(zhí)行器、小型控制器等，它具有良好的開放性、可靠性和實(shí)時(shí)性，適用于分布式控制系統(tǒng)中的設(shè)備間通信。

ETHERCAT和CANOPEN不通訊？捷米JM-ECT-COP告訴你不是問題！作為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，數(shù)據(jù)互聯(lián)互通至關(guān)重要。然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是兩個(gè)不同的協(xié)議，它們之間的通訊一直是個(gè)大問題。這時(shí)，捷米JM-ECT-COP閃亮登場(chǎng)！

捷米JM-ECT-COP是一款自主研發(fā)的通訊網(wǎng)關(guān)，可以將ETHERCAT網(wǎng)絡(luò)和CANOPEN網(wǎng)絡(luò)連接起來，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)協(xié)議之間的互聯(lián)互通。作為ETHERCAT從站，它可以連接到ETHERCAT總線中，而作為CANOPEN主站，它則可以連接到CANOPEN總線中。這樣一來，數(shù)據(jù)通訊再也不是問題了！捷米JM-ECT-COP的出現(xiàn)，無疑是生產(chǎn)管理系統(tǒng)的一大福音！為生產(chǎn)管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊提供了有力的保障。相信未來，這款通訊網(wǎng)關(guān)會(huì)在越來越多的生產(chǎn)領(lǐng)域發(fā)揮出其重要作用。以下是配置方法供大家參考。

配置網(wǎng)關(guān) ETHERCAT 輸入輸出長(zhǎng)度

1,使用網(wǎng)線將電腦與網(wǎng)關(guān)EtherCAT接口連接。

2,打開GW Modbus Builder軟件，設(shè)置軟件使用的IP地址

3, EtherCAT配置”。
4,點(diǎn)擊“連接從站”按鈕，連接成功后其他按鈕會(huì)變成可以點(diǎn)擊的狀態(tài)：

5,點(diǎn)擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實(shí)際數(shù)據(jù)長(zhǎng)度配置：填寫用戶需要的輸入、輸出數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，點(diǎn)擊“寫入配置”按鈕：

6,設(shè)置完畢后，網(wǎng)關(guān)撥碼的第8位撥到OFF，然后重新給網(wǎng)關(guān)供電。

配置網(wǎng)關(guān)的ETHERCAT從站

7,將網(wǎng)關(guān)xml文件拷貝到主站相應(yīng)路徑下:

8,添加主站，添加ETHERCAT從站，選擇網(wǎng)關(guān)設(shè)備，如下圖所示。

9,配置輸入輸出數(shù)據(jù)的頁面。如下圖所示，在Slot列表中，一共可以添加10, 條配置信息。右側(cè)Module列表的每一條配置選項(xiàng)，都可以添加到Slot中。按照下圖1、2、3的操作順序，可以將Module添加到Slot中。

配置 CANOPEN主站

導(dǎo)入 EDS文件

11,打開GW_Canopen_Builder_V10.9.exe軟件，點(diǎn)擊“工具——導(dǎo)入EDS”按鈕。

添加 CANOPEN站點(diǎn)

12,添加的CANOPEN從站在右側(cè)位置。

13,右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁面，設(shè)置主站波特率、定時(shí)發(fā)送間隔和主站心跳時(shí)間，如下圖：(注意：如使用同步對(duì)象SYNC命令則需要使能SYNC，連接多臺(tái)CANopen從站時(shí)，必須使能該功能)

配置 PDO根據(jù)需求選擇需要映射的參數(shù)，以添加6040“控制字”、6060“運(yùn)行模式”為例，選擇添加上 6040或6060

配置 SDO

14,通過“SDO配置”，添加SDO，點(diǎn)添加按鈕，添加SDO。
15, 選擇TXSDO按鈕，輸入索引、子索引、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。輸入完畢后點(diǎn)確定。 添加完成后如下圖所示：

下載配置

16,將電腦設(shè)置成 192.168.1.10。點(diǎn)擊菜單欄“設(shè)置”—“以太網(wǎng)設(shè)置”，選擇電腦的IP。

17,啟動(dòng)PDO通訊

18,網(wǎng)關(guān)自動(dòng)為從站添加32個(gè)bit 的在線監(jiān)測(cè)，監(jiān)控從站的心跳狀態(tài)。 從站心跳在線時(shí)，顯示1。從站心跳離線時(shí)，顯示0。

捷米JM-ECT-COP實(shí)現(xiàn)了ETHERCAT設(shè)備與CANOPEN設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互與共享。安川ETHERCAT總線伺服的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以通過網(wǎng)關(guān)傳輸給 CANOPEN設(shè)備，為其提供決策依據(jù)；而CANOPEN設(shè)備采集的數(shù)據(jù)也能反饋給伺服，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的控制。這種數(shù)據(jù)共享機(jī)制有助于優(yōu)化生產(chǎn)流程，提高產(chǎn)品質(zhì)量，為企業(yè)的生產(chǎn)管理提供了更全面的信息支持。

審核編輯 黃宇