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自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)RTSys(一):快速入門

正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 來(lái)源:正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 作者:正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 2025-01-15 11:37 ? 次閱讀
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機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)軟件RTSys

RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的純國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE開發(fā)環(huán)境,集成運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)功能的開發(fā)軟件,支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yǔ)言、RTVision機(jī)器視覺(jué)等二次開發(fā),可混合編程、實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試,快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開發(fā)。

更多關(guān)于RTSys開發(fā)平臺(tái)詳情點(diǎn)擊→RTSys:自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)(上)、RTSys:自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)(下)。

RTSys軟件除了基礎(chǔ)的編程使用,還支持搭載多種調(diào)試工具/窗口,例如:示波器、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)、輸入/輸出、軸參數(shù)窗口、調(diào)試與監(jiān)視、xplc screen組態(tài)仿真等。

RTSysV1.2.02版本新增了EtherCAT配置、CAN擴(kuò)展配置、軸配置、PWM工具、SDO工具等功能,以及示波器功能升級(jí)、HMI控件新增等,便于用戶在軟件中實(shí)現(xiàn)一站式開發(fā),簡(jiǎn)化用戶的操作步驟,提高用戶的可操作性。RTSys軟件開發(fā)界面及各工具窗口如下圖所示。

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ZMC432M系列產(chǎn)品介紹

ZMC432M系列多軸運(yùn)動(dòng)控制器是一款EtherCAT總線立式模塊化運(yùn)動(dòng)控制器。憑借著超強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制性能,能流暢地完成點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工、激光 PWM 和機(jī)械手等控制任務(wù)。同時(shí),為更好地貼合客戶需求,該控制器特別新增了后級(jí)擴(kuò)展接口,使客戶能夠迅速進(jìn)行資源擴(kuò)展。

ZMC432M系列多軸運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)置補(bǔ)償算法,其EtherCAT最小通訊周期可達(dá)250us,為用戶帶來(lái)高效穩(wěn)定的控制體驗(yàn)。

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ZMC432M功能特性:

1.支持8-32軸運(yùn)動(dòng)控制,EtherCAT最小通訊周期125us;

2.板載RS232、RS485、CAN、EtherNet、EtherCAT、UDISK硬件接口;

3.板載16DI接口,其中4個(gè)高速色標(biāo)鎖存、4組單端編碼器。輸入口最多可擴(kuò)展至4096路;

4.板載16DO接口,其中8個(gè)高速單端脈沖軸、4組高速PWM、4組高速硬件比較輸出HW。輸出口最多可擴(kuò)展至4096路;

5.板載2路AD和2路DA、1個(gè)RUN/STOP撥碼。

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01 RTSys編程開發(fā)操作流程

首先,需要在電腦里新建一個(gè)文件夾用來(lái)保存即將要建立的工程。打開RTSys編程軟件,本文例程RTSys軟件版本為V1.2.02,更新軟件版本請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)官方網(wǎng)站下載,網(wǎng)址:www.zmotion.com.cn。(省流版流程圖見(jiàn)詳細(xì)步驟之后)

??? 新建項(xiàng)目

新建項(xiàng)目:菜單欄“文件”→“新建工程”。

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點(diǎn)擊“新建工程”后彈出“另存為”界面,選擇開頭已建好的文件夾并打開,輸入項(xiàng)目名后保存項(xiàng)目,后綴為“.zpj”。

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??? 新建程序文件

新建文件:菜單欄“文件”→“新建”或菜單欄“常用”→“新建”。

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點(diǎn)擊“新建文件”后,出現(xiàn)下圖所示的彈窗,支持Basic/PLC/Hmi/C混合編程,這里選擇新建的文件類型為Basic后確認(rèn)(支持修改文件名)。

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??? 設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)

設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行:如下左圖,右鍵單擊文件,選擇“設(shè)置任務(wù)號(hào)”,彈出如下右圖窗口,輸入新任務(wù)號(hào)“0”,點(diǎn)擊確定即可設(shè)置成功。

設(shè)置成功后在該文件名右側(cè)顯示任務(wù)號(hào),如:Basic1.bas[0]。

注:支持設(shè)置多個(gè)文件的任務(wù)號(hào),至少要有一個(gè)文件設(shè)置任務(wù)號(hào),否則無(wú)法運(yùn)行程序!設(shè)置了任務(wù)號(hào)的文件會(huì)自動(dòng)同時(shí)運(yùn)行,任務(wù)號(hào)數(shù)值不分優(yōu)先級(jí)。

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??? 選擇是否開啟“軸配置和EtherCAT配置”功能

若需要使用“軸配置和EtherCAT配置”功能,則需要單獨(dú)開啟。通過(guò)右鍵單擊RTSys“工程視圖”空白處→選擇“工程設(shè)置”→勾選“啟用軸配置及EtherCAT配置”→點(diǎn)擊“確定”。

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???程序編輯或連接控制器/仿真器

編輯程序:程序編寫完成,點(diǎn)擊保存文件,新建的Basic文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目.zpj所在的文件下。

連接到控制器:在程序輸入窗口編輯好程序,點(diǎn)擊“常用/控制器”→“連接” →“控制器”。

注:若無(wú)控制器使用,可使用RTSys自帶的仿真器進(jìn)行連接運(yùn)行。點(diǎn)擊“連接”→“仿真器”,便可連接到仿真器,并彈出仿真器連接成功提示。(彈出的仿真器窗口不可關(guān)閉,關(guān)閉即斷開連接)

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點(diǎn)擊“連接”→“控制器”,彈出“連接到控制器”窗口,可選擇串口連接或網(wǎng)口連接,選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址(出廠默認(rèn)IP地址:192.168.0.11)后,點(diǎn)擊連接即可。連接成功則[命令與輸出]窗口打印信息:Connected to Controller:VPLC516E Version:4.99-20190219(型號(hào)和版本跟隨控制器變化)。

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串口連接和網(wǎng)口連接的詳細(xì)方法參見(jiàn)下文“連接控制器”。

???下載程序到控制器

下載程序:點(diǎn)擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”,下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示,同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。

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成功下載到RAM

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成功下載到ROM

“RAM下載”掉電后程序不保存,“ROM下載”掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。

02 連接控制器

所有控制產(chǎn)品使用的第一步,便是先建立通訊連接,成功連接后才能控制設(shè)備,通用的連接方式有兩種,網(wǎng)口或串口,一般推薦使用網(wǎng)口連接,連接方便且通訊速度更快。

針對(duì)ZMC/ECI/XPLC/VPLC5系列可采用網(wǎng)口或串口連接控制設(shè)備,控制設(shè)備的網(wǎng)口標(biāo)識(shí)為ETHERNET,物理連接無(wú)誤后,即可在電腦上操作通訊連接;搭載MotionRT實(shí)時(shí)內(nèi)核的產(chǎn)品還支持LOCAL本地連接,例如XPCI/XPCIE/VPLC7系列,交互速度更快。

前提:需要先給控制器設(shè)備供電,并使用對(duì)應(yīng)通信接線(如:網(wǎng)線、串口線等)與上位機(jī)通訊。

在RTSys軟件中,通過(guò)“控制器”→“連接”→“控制器”菜單,可以連接到控制器。RTSys支持串口、以太網(wǎng)口、PCI/Local三種方式連接到控制器,如下圖所示。

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上述窗口各參數(shù)介紹如下:

1.串口參數(shù):串口編號(hào),波特率,是否校驗(yàn),串口ID(填0即可)。

2.IP:控制器IP地址,連接等待時(shí)間。

3.PCI/Local:PCI卡號(hào)或連接MotionRT。

使用下文介紹的任意一種方法連接后,如何查看是否連接成功?

可在命令與輸出窗口查看是否有打印對(duì)應(yīng)型號(hào)的如下信息,如有打印無(wú)報(bào)錯(cuò),則說(shuō)明控制器連接成功。

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???網(wǎng)口連接

IP地址列表下拉選擇時(shí),會(huì)自動(dòng)查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址。

控制器出廠的默認(rèn)IP地址為192.168.0.11,“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址,電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接,即四段的前三段要相同,最后一段不同才可通訊。

其中VPLC5系列控制器包含兩個(gè)網(wǎng)口,LAN1網(wǎng)口默認(rèn)地址192.168.0.11,LAN2網(wǎng)口默認(rèn)地址192.168.1.11。如下圖通過(guò)“連接到控制器”窗口,可以快速查看本機(jī)IP,請(qǐng)注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無(wú)線網(wǎng)卡各自的IP。

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同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)有多個(gè)控制器的時(shí)候,若在IP下拉列表處未找到控制器IP地址的話,可以采取IP掃描來(lái)查看。

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1.PC端IP地址修改方法

查看電腦本地IP協(xié)議版本4地址是否為192.168.0.xxx,前三段與控制器一致,最后一段不能一樣,控制器出廠默認(rèn)IP:192.168.0.11。如果IP地址的第三段不一樣,則需要將對(duì)應(yīng)的子網(wǎng)掩碼改為0。設(shè)置好之后再進(jìn)行軟件連接。

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2.控制器IP地址修改方法

前提:需要控制器與RTSys軟件先連接成功,才可修改控制器IP地址。

若忘記了控制器IP地址,想要修改控制器IP,此時(shí)只能先通過(guò)串口連接控制器(串口連接方法參考下文),獲取控制器IP地址,然后修改控制器IP或本機(jī)IP使二者處于同一網(wǎng)段。

修改控制器IP地址方法有多種:

方法一:在RTSys軟件中點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“修改IP地址”,彈出如下窗口,此時(shí)會(huì)顯示當(dāng)前控制器網(wǎng)口1的IP地址(若使用的是網(wǎng)口2,需切換至網(wǎng)口2再進(jìn)行操作,并且兩個(gè)網(wǎng)口的網(wǎng)段不能在同一個(gè)網(wǎng)段),在窗口直接輸入新的IP地址即可修改控制器IP。點(diǎn)擊“確定”后等待軟件自動(dòng)斷開連接后,重新選擇連接到新的控制器IP即可。

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方法二:在RTSys軟件的“命令與輸出”窗口→“在線命令”,使用指令I(lǐng)P_ADDRESS可進(jìn)行修改。在線命令輸入:IP_ADDRESS=xxx.xxx.xxx.xxx(新的控制器IP地址),如下圖所示:

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修改IP后,控制器與RTSys的連接會(huì)斷開,此時(shí)再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可。

3.控制器IP地址查看方法

前提:控制器與RTSys軟件成功連接!

方法一:在RTSys菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”查看。

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方法二:在線命令獲取控制器IP地址,輸入:PRINT IP_ADDRESS,如下圖所示:

注意:打印后得到的數(shù)據(jù)為十進(jìn)制,需要自行轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制,才能得到正常的四個(gè)網(wǎng)段信息。

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???串口連接

使用該方式連接控制器,需先用串口線連接至上位機(jī),連接時(shí)需保證上位機(jī)的串口參數(shù)與控制器的串口參數(shù)一致。(控制器串口默認(rèn)參數(shù)波特率38400,數(shù)據(jù)位8,停止位1,校驗(yàn)位無(wú))

在RTSys軟件中,點(diǎn)擊“連接”→“控制器”打開窗口,在第一行的串口編號(hào),當(dāng)串口列表下拉選擇時(shí),會(huì)自動(dòng)列出本計(jì)算機(jī)上可用的串口號(hào),選擇需要連接的串口編號(hào),并設(shè)置好波特率、校驗(yàn)位之后,點(diǎn)擊串口行的“連接”按鈕,連接是否成功會(huì)在軟件輸出窗口自動(dòng)打印出相應(yīng)信息。

若使用USB連接會(huì)自動(dòng)生成虛擬串口,選擇串口號(hào)來(lái)連接即可。

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若連接失敗,可參考下面方法依次排查:

1.查看串口連接線是否為雙絞屏蔽線,屏蔽電纜是否接地。

2.“連接到控制器”里的COM口編號(hào)、參數(shù)是否選擇正確。

打開電腦“設(shè)備管理器”→“端口”→“通信端口(COM)”→“端口設(shè)置”,查看COM口設(shè)置是否被識(shí)別及查看端口號(hào)。

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3.當(dāng)通過(guò)串口連接到控制器時(shí),對(duì)應(yīng)的控制器串口必須配置為MODBUS從站協(xié)議模式(缺省模式),斷電重啟即可恢復(fù)。

4.COM口是否已被其他程序占用,如串口調(diào)試助手等。

5.PC端是否有足夠的串口硬件。

6.更換串口線/電腦測(cè)試。

???PCI連接

PCI連接方式一般用于RTSys與正運(yùn)動(dòng)PCI、PCIE系列運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行通訊,該連接方式用于掃描工控機(jī)上已插入的PCI、PCIE運(yùn)動(dòng)控制卡卡號(hào),找到對(duì)應(yīng)的卡號(hào)進(jìn)行連接。

注意:使用PCI、PCIE卡前需先根據(jù)用戶手冊(cè)安裝驅(qū)動(dòng)。

???LOCAL連接

LOCAL連接方式一般用于RTSys與MotionRT進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊,常與正運(yùn)動(dòng)XPCI/XPCIE系列運(yùn)動(dòng)控制卡搭配使用。該連接方式需將控制卡插入計(jì)算機(jī)/工控機(jī)卡槽中,根據(jù)對(duì)應(yīng)用戶手冊(cè)安裝MotionRT驅(qū)動(dòng)后,打開MotionRT軟件進(jìn)行相應(yīng)配置后點(diǎn)擊啟動(dòng),在RTSys中Local欄即可掃描到MotionRT,選擇對(duì)應(yīng)的MotionRT即可實(shí)現(xiàn)連接。一個(gè)MotionRT序號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡。(MotionRT軟件相關(guān)使用可參考《MotionRT使用說(shuō)明手冊(cè)》)

連接是否成功會(huì)在[命令與輸出]窗口打印對(duì)應(yīng)信息。

注:使用運(yùn)動(dòng)控制卡與RTSys連接一般建議優(yōu)先使用Local連接方式。

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03 操作流程(省流版)

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注意事項(xiàng):

1.打開工程項(xiàng)目時(shí),選擇打開項(xiàng)目.zpj文件,若只打開其中的.Bas文件,程序無(wú)法下載到控制器。

2.ZMC0系列部分型號(hào)不支持下載到RAM。

3.不建立項(xiàng)目的時(shí)候,只有.bas文件無(wú)法下載到控制器。

4.自動(dòng)運(yùn)行的數(shù)字0表示任務(wù)編號(hào),以任務(wù)0運(yùn)行程序,任務(wù)編號(hào)不具備優(yōu)先級(jí)。

5.必須至少有一個(gè)文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào),若整個(gè)工程項(xiàng)目?jī)?nèi)的文件都不設(shè)置任務(wù)編號(hào),下載到控制器時(shí),系統(tǒng)提示如下信息:WARN: no program set autorun.

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04 跑道插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程演示

使用正運(yùn)動(dòng)技術(shù)控制器配合RTSys軟件進(jìn)行雙軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)開發(fā)(若無(wú)控制器也可以用仿真器進(jìn)行開發(fā)),本例使用Basic語(yǔ)言開發(fā)。

按照上述操作流程新建Basic文件后,將以下代碼復(fù)制到basic文件編程區(qū)域,連接控制器/仿真器后,點(diǎn)擊“下載到RAM”或“下載到ROM”即可運(yùn)行。

DIM length,radius '定義長(zhǎng)度,半徑 length=100 radius=50 BASE(0,1) ATYPE=1,1 '設(shè)為脈沖軸類型 UNITS=100,100 DPOS=0,0 SPEED=100,100 ACCEL=1000,1000 DECEL=1000,1000 VP_MODE=7,7 'SS曲線 SRAMP=100 'S曲線 TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器 MOVE(length,0) '直線插補(bǔ) MOVECIRC(0,radius*2,0,radius,0) '圓弧插補(bǔ) MOVE(-length,0) MOVECIRC(0,-radius*2,0,-radius,0) END

運(yùn)行時(shí)可通過(guò)RTSys自帶的示波器工具進(jìn)行插補(bǔ)軌跡查看。

1.示波器YT模式下插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),位置、速度與時(shí)間的關(guān)系曲線如下圖。

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2.示波器XY模式下的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖。

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常見(jiàn)問(wèn)題

01 使用RTSys程序無(wú)法下載到控制器/仿真器(下載按鈕是灰色的)

1.沒(méi)有建立項(xiàng)目或沒(méi)有打開項(xiàng)目.zpj文件,建立項(xiàng)目后把程序文件加入項(xiàng)目。

2.沒(méi)有連接到控制器。

3.部分控制器只支持下載到ROM,不支持下載到RAM。

02 點(diǎn)擊“下載RAM/ROM”按鈕后程序沒(méi)運(yùn)行?(報(bào)錯(cuò):WARA:no program set autorun)

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原因:程序文件沒(méi)有指定自動(dòng)運(yùn)行的任務(wù)號(hào)。

解決方法:給至少一個(gè)程序文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)。(如下圖示例)

wKgZO2eHLHKAa1ylAAEfhFmd74Q763.png

03 下載程序后報(bào)錯(cuò):“Error:5002,Operate Failed!”

原因:程序中有多個(gè)同時(shí)運(yùn)行的hmi任務(wù),大部分控制器的hmi任務(wù)僅支持同時(shí)運(yùn)行一個(gè)。

解決方法:刪掉多余的hmi任務(wù),保證只有一個(gè)hmi任務(wù)運(yùn)行。

04 非中國(guó)大陸操作系統(tǒng)使用RTSys中文版出現(xiàn)亂碼?

原因:系統(tǒng)不同導(dǎo)致編碼格式中文無(wú)法識(shí)別。

解決方法:

1.在電腦上“win+R”輸入“cmd”打開命令提示符界面;

2.輸入命令:chcp,即可得到該系統(tǒng)的代碼頁(yè)編號(hào)。如大陸系統(tǒng)代碼頁(yè)默認(rèn)為936。

得到代碼頁(yè)編號(hào)后,到RTSys安裝文件目錄下打開“Language”文件夾→打開“zlang2.dat”(簡(jiǎn)體中文)文件→找到代碼行“Lang=936”→將936改為剛剛cmd查到的代碼頁(yè)編號(hào)。

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“教學(xué)視頻:自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)RTSys(一):快速入門”查看。

本次,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)RTSys(一):快速入門,就分享到這里。

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審核編輯 黃宇

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    的頭像 發(fā)表于 05-18 09:25 ?6643次閱讀
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    的頭像 發(fā)表于 02-10 11:38 ?694次閱讀
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    的頭像 發(fā)表于 02-08 11:42 ?442次閱讀
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    的頭像 發(fā)表于 01-27 10:24 ?3011次閱讀

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    的頭像 發(fā)表于 01-21 15:32 ?779次閱讀
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    的頭像 發(fā)表于 01-21 09:16 ?651次閱讀
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