堅(jiān)米智能（中堅(jiān)科技）借助NVIDIA Isaac Lab平臺(tái)，通過(guò)NVIDIA Isaac Sim的 3D 生成與建模技術(shù)構(gòu)建高度逼真的虛擬場(chǎng)景，將現(xiàn)實(shí)世界的復(fù)雜場(chǎng)景抽象并轉(zhuǎn)化為高質(zhì)量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)源，從而更有效地滿足模型的多樣化訓(xùn)練需求。

兼顧產(chǎn)品的穩(wěn)定性、可靠性和迭代性

隨著具身智能的持續(xù)發(fā)展，特別是四足機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)于四足運(yùn)控的通用性和可靠性、穩(wěn)定性及可擴(kuò)展性能等諸多方面提出了更多的訴求。面對(duì)快速增長(zhǎng)的市場(chǎng)及客戶需求，堅(jiān)米智能（中堅(jiān)科技）基于 NVIDIA Isaac Lab 平臺(tái)自主開(kāi)發(fā)了其仿真訓(xùn)練模型，不僅支持不同地形的強(qiáng)化學(xué)習(xí)場(chǎng)景，同時(shí)通過(guò)場(chǎng)景的混合渲染，顯著提升了訓(xùn)練場(chǎng)景的泛化能力。同時(shí)，真實(shí)的物理引擎能提供準(zhǔn)確的反饋，助力模型實(shí)現(xiàn)更高效的知識(shí)遷移，支持堅(jiān)米智能（中堅(jiān)科技）在模型訓(xùn)練方面積極創(chuàng)新，進(jìn)一步提升模型性能，更進(jìn)一步加快智能設(shè)備的迭代更新。

為強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及仿真到現(xiàn)實(shí)的測(cè)試提供支持

Isaac Lab 中利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）在仿真環(huán)境中訓(xùn)練設(shè)備，使其能夠更有效、更安全地執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)。強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法會(huì)根據(jù)設(shè)備在仿真環(huán)境中的表現(xiàn)進(jìn)行迭代優(yōu)化，以找到最佳的運(yùn)動(dòng)策略。

Isaac Lab 提供了四足機(jī)器人的關(guān)節(jié)級(jí)控制 API，用于控制機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)。這使得訓(xùn)練過(guò)程能夠精確到靈睿的每一個(gè)關(guān)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)更精細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制。

為了縮小仿真與現(xiàn)實(shí)之間的差距，Isaac Lab 引入了域隨機(jī)化技術(shù)。在訓(xùn)練過(guò)程中，會(huì)對(duì)各種參數(shù)進(jìn)行隨機(jī)化處理，如地面材質(zhì)、摩擦力等，以提高模型在實(shí)際部署中的穩(wěn)健性。

上圖的仿真平臺(tái)，需要配備NVIDIA RTX GPU的系統(tǒng)，并安裝 NVIDIA Isaac Sim、NVIDIA Isaac Lab 和NVIDIA RSL-rl等相關(guān)軟件。同時(shí)，還需要準(zhǔn)備好對(duì)應(yīng)機(jī)型的仿真模型和相關(guān)參數(shù)。

然后在 Isaac Lab 中設(shè)置訓(xùn)練任務(wù)，如讓四足機(jī)器人在平坦地形上行走時(shí)跟蹤目標(biāo) x、y 和偏航基準(zhǔn)速度。然后，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行迭代訓(xùn)練，直到找到最佳的運(yùn)動(dòng)策略。

接著在仿真環(huán)境中對(duì)訓(xùn)練好的策略進(jìn)行測(cè)試，評(píng)估其性能是否滿足要求。如果測(cè)試結(jié)果不理想，可以對(duì)訓(xùn)練參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，并重新進(jìn)行訓(xùn)練。

最后將訓(xùn)練好的策略部署到實(shí)際的四足機(jī)器人上，并進(jìn)行實(shí)地測(cè)試。Isaac Lab 具有精確的物理和域隨機(jī)化功能，能夠?qū)⒎抡姝h(huán)境中訓(xùn)練的策略無(wú)縫部署到真實(shí)機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)虛擬與現(xiàn)實(shí)世界的無(wú)縫對(duì)接。

NVIDIA Isaac Lab 平臺(tái)加速行業(yè)進(jìn)度

Isaac Lab 針對(duì)四足機(jī)器人的訓(xùn)練模式是一個(gè)高效、安全且可擴(kuò)展的解決方案，能夠幫助機(jī)器人專家加速智能機(jī)器人的開(kāi)發(fā)進(jìn)程。

江蘇堅(jiān)米智能技術(shù)有限公司是中堅(jiān)科技控股的子公司，專注于行業(yè)級(jí)高性能通用足式/人形機(jī)器人的自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，在機(jī)器人核心零部件、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人感知等綜合領(lǐng)域具有卓越的領(lǐng)先性。目前在研四足機(jī)器人擁有智能化高，通過(guò)性強(qiáng)，重負(fù)載，長(zhǎng)續(xù)航等優(yōu)點(diǎn)，可應(yīng)用于巡檢，勘察等各類場(chǎng)景。中堅(jiān)科技構(gòu)建了從人形具身智能到四足機(jī)器人，再到庭院式服務(wù)機(jī)器人的全產(chǎn)業(yè)鏈布局，并朝著滾輪式機(jī)器人出海國(guó)際的方向邁進(jìn)。