焊接機(jī)器人的編程技巧

（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。

（2）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

（4）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

（5）及時(shí)插入清槍程序，編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

安川焊接機(jī)器人編程

一、開(kāi)機(jī)

1、打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。

2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”

二、焊接程序編輯

1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：

1.1.先在主菜單上選擇［程序］一覽并打開(kāi)

1.2.在［程序］的主菜單中選擇［新建程序］

1.3.顯示新建程序畫(huà)面后按［選擇］鍵

1.4.顯示字符畫(huà)面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建

程序名舉例說(shuō)明；

1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按［選擇］鍵選中各個(gè)字母；

1.6.按［回車(chē)］鍵進(jìn)行登錄

1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫(huà)面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END”

2.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）

2.1.握住安全電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入

可動(dòng)作狀態(tài)

2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置（開(kāi)始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置）

2.3.按［插補(bǔ)方式］鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，?MOVJ“→”“MOVJ，，VJ=0.78”

2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按［選擇］鍵；

2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按［轉(zhuǎn)換］鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫(huà)面顯示“→MOVJVJ=50%”，也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，?VJ=***‘上按［選擇］鍵后，可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度，然后按［回車(chē)鍵確認(rèn)。

2.6.按［回車(chē)］鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）

焊接機(jī)器人的示教編程與離線編程區(qū)別

關(guān)于焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)，多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用“虛擬示教”的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，就可以獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

此外，在有些系統(tǒng)中還可通過(guò)圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動(dòng)生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)，這樣既大大提高了機(jī)器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，一舉兩得。

如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話，只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過(guò)焊接機(jī)器人的視覺(jué)傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開(kāi)示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。

但像弧焊機(jī)器人這樣的設(shè)備，由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺(jué)傳感器并不是對(duì)所有焊縫形式都適用，所以就要采取完全離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。

只是由于當(dāng)時(shí)受計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語(yǔ)法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)?？磥?lái)，焊接機(jī)器人的編程工作并不簡(jiǎn)單。

焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施

（1）出現(xiàn)焊偏問(wèn)題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題。這時(shí)，要考慮TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

（2）出現(xiàn)咬邊問(wèn)題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。（3）出現(xiàn)氣孔問(wèn)題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

（4）飛濺過(guò)多問(wèn)題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

（5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。