在尋求獲得來自處理系統(tǒng)內(nèi)的賽靈思Zynq?-7000全可編程SoC的最大利益，操作系統(tǒng)將讓你更不是一個簡單的裸機解決方案。任何開發(fā)ZYNQ SoC設計有大量的操作系統(tǒng)可供選擇，并根據(jù)最終應用程序，你可以選擇一個實時版本。一個RTOS是您最好的選擇，如果你是在工業(yè)，軍事，航空航天或在響應時間和可靠的性能要求，以防止生命或傷亡的，或者實現(xiàn)嚴格的績效目標等具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中使用的SoC ZYNQ。

為了得到一個感覺如何最好地實時操作系統(tǒng)添加到我們的ZYNQ SoC系統(tǒng)中，我們將使用最流行的實時操作系統(tǒng)之一左右，在μC/ OS-III Micrium的。這RTOS或更早的版本中它已經(jīng)用在了一些非常令人興奮的系統(tǒng)，包括火星的好奇心流動站。目前最新的版本是在被認證為MISRA-C，DO178B A級，SIL3 / 4和IEC61508標準，這意味著它應該有一個廣泛的吸引力許多ZYNQ SoC的用戶的過程。但在此之前進入的實施細則，這是有幫助的審查實時操作系統(tǒng)的基礎知識。

什么是實時操作系統(tǒng)？

是什么讓一個實時操作系統(tǒng)與標準操作系統(tǒng)有何不同？井，一個實時操作系統(tǒng)是確定性的，這意味著該系統(tǒng)限定的期限內(nèi)進行響應。這個決定可以是一個重要的原因，例如，如果最終應用正在監(jiān)控工業(yè)過程，并具有以響應事件在指定的時間周期內(nèi)，如將是一種用于工業(yè)控制系統(tǒng)中的情況。

RTOS進一步細分基于它們來滿足這些最后期限的能力。這種分類產(chǎn)生了三種不同類型的RTOS，其中每一個不同的地址的最后期限的概念。在硬的RTOS，缺少一個期限被看作是一個系統(tǒng)故障。這不是為公司RTOS，其中偶爾錯過截止時間是可以接受的情況。在軟的RTOS，同時，缺少一個期限減少的結果的有效性，但該系統(tǒng)作為一個整體能容忍此。

實時操作系統(tǒng)圍繞運行的任務（有時稱為工藝），其每一個執(zhí)行所需功能的概念。例如，一個任務可能讀取數(shù)據(jù)通過接口或對這些數(shù)據(jù)進行操作。一個簡單的系統(tǒng)可以采用只有一個任務，但它更可能為多個任務，以在處理器上在任一時刻運行。這些任務之間的切換被稱為“上下文切換”，它要求與每個任務相關聯(lián)的處理器的狀態(tài)被存儲和添加到任務堆棧中。

確定的方法，其任務是下一個要運行是由內(nèi)核（管理從軟件輸入/輸出請求，并將它們轉換成用于所述中央處理單元的數(shù)據(jù)處理的指令和在所述處理器的功能元件的RTOS的核心）來控制。任務調度可以是復雜的，特別是如果我們希望避免死鎖的狀態(tài)，其中兩個或多個任務鎖定彼此出來。的兩個基本方法是時間共享和事件驅動的。分時，每個任務獲取處理器上的專用時隙。更高優(yōu)先級的任務可以被分配多個時隙。此時間片是通過常規(guī)的中斷或定時器控制，并且通常被稱為“round-robin調度”。隨著一個事件驅動的溶液，任務只切換，當一個具有較高優(yōu)先級的運行必需的。這通常被稱為“搶占式調度”。

死鎖，資源共享和饑餓

當兩個或多個進程需要使用相同的資源，如UART，ADC或DAC-它有可能為他們的同時請求該資源。在這種情況下，訪問需要為了防止爭用被控制。這是如何管理是很重要的。如果沒有正確的管理，問題，如“死鎖”或“饑餓”可能發(fā)生，從而導致系統(tǒng)故障。

死鎖當一個進程持有一個資源而無法釋放它發(fā)生，因為它是無法完成的任務。它要求當前正由另一個過程中的另一個的資源。由于該系統(tǒng)將保持在該狀態(tài)下無限期地，該應用程序被認為是僵持。你可以想像，僵局是一個實時操作系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)自己在一個糟糕的情況。

發(fā)生饑荒時，一個進程無法運行，因為它需要的資源總是分配給另一個進程。

這可能不會令你感到驚訝地聽到，已經(jīng)出現(xiàn)了很多東西寫就這些問題，多年來，有很多提出的解決方案，如德克爾的算法，一個經(jīng)典的修復程序并發(fā)編程的互斥問題。最常用的方法來處理這些情況下是信號量，這通常是兩種類型的二進制信號和計數(shù)信號量的。

一般地，每個資源有分配給它的一個二進制信號。一個請求進程將等待資源執(zhí)行之前變得可用。一旦任務完成，請求進程將釋放資源。這些信號量通常被稱為WAIT和SIGNAL操作。一個進程將等待一個信號量。如果資源是自由的，該過程將被考慮到資源的控制，它會運行，直到完成，此時它會SIGNAL完成。然而，如果當處理等待對信號執(zhí)行的資源已被占用，則該過程將被掛起，直到資源變得自由。這可以盡快當前正在執(zhí)行的處理結束發(fā)生，但有可能是一個較長的等待，如果這個過程是由較高優(yōu)先級的一個進程搶占。一類特殊的名為互斥體（從術語“互斥”派生）二進制信號量經(jīng)常被用來防止優(yōu)先級反轉。

計數(shù)信號以同樣的方式作為二進制信號量的工作，但它們被使用時，一個特定類型的資源的一個以上的實例是可用的（例如，數(shù)據(jù)存儲）。由于每個資源被分配給一個過程，計數(shù)被減小，以顯示剩余的可用資源的數(shù)量。當計數(shù)到達零，有沒有更多的可用資源，并且請求進程將被掛起，直到資源之一被釋放。

它往往是必要的過程來與彼此通信。有多種方法可以采用，這是最簡單的是，如上所述，以使用一個數(shù)據(jù)存儲和信號。更復雜的技術包括消息隊列。有了消息隊列，當一個進程希望將信息發(fā)送到另一個進程，它發(fā)布消息隊列。當一個進程希望從一個隊列中接收消息時，它會掛起隊列。因此，消息隊列工作就像一個FIFO（先入先出）存儲器。

在μC/ OS-III操作系統(tǒng)

Micrium的μC/ OS-III是一個搶占式RTOS，這意味著它會一直運行具有最高優(yōu)先級的準備執(zhí)行任務。在將其加入ZYNQ SoC系統(tǒng)設計的第一步是從Micrium的網(wǎng)站下載了μC/ OS-III的RTOS。一旦你這樣做，安裝非常簡單。你只需要你安裝的Xilinx提取下您的計算機上的幾個ZIP文件到正確的文件夾（目錄）。

請確保您提取名為Zynq-7000-ucosiii-bsp.zip ZIP文件到您的 ISE_DS EDK 軟件 lib目錄 BSP 文件夾中。你會看到一些其他的操作系統(tǒng)這個文件夾下，包括獨立和xilkernel的。接下來，提取名為Zynq-7000-ucosiii-demo.zip ZIP文件到您的 ISE_DS EDK 軟件 lib目錄 sw_apps 文件夾，如圖1。再次，你會看到一些其他的應用演示中此文件夾。

圖1：顯示演示文件的位置的目錄結構

無需安裝這兩套文件，我們準備開始軟件開發(fā)工具包（SDK）中創(chuàng)建我們的項目。我們將使用之前創(chuàng)建相同的基本硬件，但我們需要一個新的應用程序和板級支持包（BSP），因為我們希望包括操作系統(tǒng)。

在SDK中，關閉所有打開的項目，除了基本硬件設計。接下來，選擇文件>新建>應用程序項目的選擇，給新的項目名稱并選擇操作系統(tǒng)μC/ OS-III（見圖2）。然后選擇μC/ OS-III的演示應用程序（見圖3）

圖2：選擇操作系統(tǒng)

圖3：選擇μCOS-III演示

當你快樂時，單擊Finish按鈕。應用程序和板級支持包（如果你選擇該選項）將在SDK中創(chuàng)建。如果您選擇了自動生成選項，你可能會發(fā)現(xiàn)一些錯誤的報道。這是因為不是所有的項目引用是正確的呢。要設置這些項目引用，您需要導入的演示設置，你會發(fā)現(xiàn)項目>來源>設置選項下。在這個XML文件右鍵單擊并查看屬性。這將允許您選擇和復制該文件的位置，如圖4所示。

圖4：獲取正確的設置

一旦你復制這個位置，在項目右鍵單擊并選擇屬性。在標題C / C ++一般，選擇路徑和符號的選擇。然后選擇導入設置和設置文件的位置粘貼。

同樣重要的是，以確保存儲庫正確指向前面添加的庫。您可以通過設置賽靈思工具>存儲庫，它應該顯示在您的μC/ OS-III BSP以前安裝的位置檢查這些。

因為我們希望使用的UART輸出的狀態(tài)演示，正在顯示出完成初始化和運行任務，則可能需要設置標準輸入和標準輸出到UART下的BSP設置。

經(jīng)執(zhí)行這些操作，你會看到，現(xiàn)在可以建項目。但是，仍然會有一些警告，如果你想在你的硬件上運行這個項目，將無法達到演示指出它應該。這是因為警告了未申報的功能。包括bsp.c文件中下面的語句應該糾正這個問題。

有一次，我添加了這個“有”頭文件，該項目建成并運行按預期在我的ZedBoard（見我的YouTube視頻）。#include“xil_cache.h”

啟動和運行

在拿到例如啟動和運行，你現(xiàn)在有信心，RTOS已經(jīng)在系統(tǒng)上正確實施。現(xiàn)在，您可以繼續(xù)正確地執(zhí)行對ZYNQ SoC的軟件設計。一旦你創(chuàng)建了軟件應用和工程團隊已經(jīng)準備好嘗試一下硬件，可以在完全相同的方式創(chuàng)建一個編程文件，你會為裸機系統(tǒng)（參見Xcell雜志問題83，“如何配置您的SoC ZYNQ裸機解決方案“），能夠與RTOS的應用程序啟動和配置存儲器執(zhí)行。