DZRN回原點(diǎn)指令

DZRN K20000 K3000 X12 Y0這是一個(gè)回原點(diǎn)指令，K20000表示剛開(kāi)始回原點(diǎn)的脈沖頻率，當(dāng)檢測(cè)到X12的上升沿后，脈沖輸出頻率降為3000。當(dāng)再檢測(cè)到X12的下降沿后，脈沖輸出停止。脈沖輸出端為Y0。

DDRVI相對(duì)定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2意思為：當(dāng)X2接通時(shí)，以當(dāng)前的位置為起點(diǎn)，向Y0以1KHz的頻率發(fā)送10000個(gè)脈沖，電機(jī)方向?yàn)檎较颍⒎磻?yīng)在Y2上。

一般伺服電機(jī)使用的最多的就是位置控制模式，其說(shuō)明書(shū)上的接線，不要被嚇到了cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專(zhuān)用線的。實(shí)際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。舉個(gè)例子：我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）

接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡(jiǎn)單的伺服系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有，其實(shí)外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起，共用電源正極。不過(guò)，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發(fā)了一

個(gè)脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉(zhuǎn)，那么它只轉(zhuǎn)動(dòng)了360/10000，呵呵，幾乎沒(méi)動(dòng)一樣，要使它連續(xù)運(yùn)動(dòng)，就要給它持續(xù)的脈沖，脈沖快，它轉(zhuǎn)得快，脈沖多，它轉(zhuǎn)得多。那么就用到PLC了。我這里用

的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對(duì)應(yīng)COM0，Y1對(duì)應(yīng)COM1，Y2Y3到Y(jié)5對(duì)應(yīng)COM2（我以Fx1s14mr 8入6出為例）。當(dāng)Y0有輸出時(shí)，COM0就和Y0接

通（內(nèi)部的，據(jù)說(shuō)是場(chǎng)效應(yīng)管），同理Y2有輸出時(shí)，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產(chǎn)生脈沖信號(hào)（0101010101）和方向信號(hào)（0000001111111）了。產(chǎn)生脈沖還不容易，用個(gè)timer

進(jìn)行alt就行了（alt是三菱plc的一個(gè)指令，alt y0，每執(zhí)行一次，Y0就翻轉(zhuǎn)）。

實(shí)際上還有更簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的DRVA和DRVI。DDRVA：絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)ddrva s1 s2 d1 d2s1：位置（簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于原點(diǎn)的脈沖數(shù)，正負(fù)999999之間）s2：頻率（發(fā)脈沖的速度，越高速度越快，不要超過(guò)最高速，一般10k，當(dāng)然也不能低于某個(gè)值，和加減速、最高速都有關(guān)系，具體參考編程手冊(cè)）d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0d2：輸出方向的out口，我們用y2

DDRVI：相對(duì)位置驅(qū)動(dòng)，用法一樣，唯一不同的是S1：簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于當(dāng)前位置的脈沖數(shù)。也許有人要說(shuō)了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡(jiǎn)單，可是我沒(méi)看到幾個(gè)人用alt驅(qū)動(dòng)伺服。DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是不用我們?nèi)ス躖2是正還是負(fù)，我們只要告訴s1是正是負(fù)就好了，是正的話y2自動(dòng)輸出，是負(fù)的話y2不輸出，伺服就自覺(jué)的反轉(zhuǎn)了。還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時(shí)候，PLC可以幫我們把發(fā)出的脈通過(guò)使用它的特殊寄存器記錄下來(lái)，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2（驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)以每秒500脈沖的速度移動(dòng)1000個(gè)脈沖的距離，表達(dá)不準(zhǔn)確，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141還是0，因?yàn)樗歉?6位，當(dāng)?shù)?6位的D8140滿(mǎn)了以后（16位，要滿(mǎn)的話估計(jì)要到665535去了），D8141才開(kāi)始使用。注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時(shí)候要控制兩臺(tái)伺服），不是高速的方向信號(hào)就交給y2和y3了，一般是y0和y2配成一對(duì)，y1和y3配成一對(duì)。