基于CW32的有刷直流電機控制實驗三：直流電機閉環(huán)位置和速度控制實驗
硬件接線說明
實驗使用的模塊主要有6個：小車主控板（黑色）、CW32F030小藍板、OLED屏幕、TB6612電機驅(qū)動模塊、直流減速電機、DAP-Link下載器。
安裝好后的圖片如下：
如果DAP-Link插入電腦后未識別到芯片，則將中間兩根線的接線對換。
程序下載
將 DAP-Link 與電腦相連后檢查是否識別到CW32：
如圖就是已經(jīng)識別到CW32，可以開始下載程序。
閉環(huán)速度位置說明
程序下載完成后，使用 9V 電源進行供電，將CW32的PA08引腳與 DAP-Link 的 RXD 連接，PA09 與 TXD 連接，接上 GND 后使用Vofa+串口調(diào)試助手來接收CW32發(fā)送的數(shù)據(jù)。
參考Vofa+繪制波形圖的文檔可以繪制出波形來觀察電機轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速的關(guān)系：
KEY2、KEY3分別是電機轉(zhuǎn)速（位置）的加減，KEY1可以切換電機為速度或者位置模式。
審核編輯 黃宇
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