CAN FD(CAN with Flexible Data rate)協(xié)議是一種串行通訊協(xié)議，繼承了CAN總線的主要特性，如雙線串行通訊、非破壞性仲裁技術(shù)、分布式實(shí)時(shí)控制，以及可靠的錯(cuò)誤處理和檢測機(jī)制等，從而保證了很高的安全性。然而，與CAN總線相比，CAN FD協(xié)議在帶寬和數(shù)據(jù)場長度方面有所改進(jìn)，以彌補(bǔ)CAN總線的不足。

CAN FD協(xié)議的主要特點(diǎn)包括：

1、可變速率：CAN FD采用了兩種位速率。從控制場中的BRS位到ACK場之前(含CRC分界符)為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。這意味著仲裁段和數(shù)據(jù)控制段使用標(biāo)準(zhǔn)的通信波特率，而數(shù)據(jù)傳輸段時(shí)就會切換到更高的通信波特率，從而使數(shù)據(jù)傳輸速率得以提升。

2、CRC算法改變：CAN FD對CRC算法進(jìn)行了修改，使其以含填充位的位流進(jìn)行計(jì)算。

此外，CAN FD協(xié)議還根據(jù)ISO/OSI參考模型被細(xì)分為不同的層，包括數(shù)據(jù)鏈路層(Data Link Layer)。數(shù)據(jù)鏈路層主要由邏輯鏈路控制(Logical Link Control，LLC)和介質(zhì)訪問控制(Medium Access Control，MAC)兩個(gè)子層組成。其中，LLC子層對應(yīng)于節(jié)點(diǎn)的控制器主機(jī)接口，負(fù)責(zé)消息過濾、過載通知和恢復(fù)管理。而MAC子層則負(fù)責(zé)消息幀、仲裁、確認(rèn)、錯(cuò)誤檢測和信號發(fā)送，是CAN FD協(xié)議的核心。

審核編輯 黃宇