作者：Jeff Shepard

投稿人：DigiKey 北美編輯

本系列關(guān)于內(nèi)部物流的文章[ 第 1 部分 ]討論了如何在系統(tǒng)層面使用自主移動(dòng)機(jī)器人 (AMR) 和自動(dòng)引導(dǎo)車輛 (AGV) 來實(shí)施內(nèi)部物流，并根據(jù)需要快速、安全地移動(dòng)材料等相關(guān)問題。本文重點(diǎn)介紹使用案例，以及 AMR 和 AGV 如何利用傳感器識(shí)別和跟蹤物品，機(jī)器學(xué)習(xí) (ML) 和人工智能 (AI) 如何在整個(gè)倉庫和生產(chǎn)設(shè)施中支持材料識(shí)別、移動(dòng)和交付。

內(nèi)部物流利用自主移動(dòng)機(jī)器人 (AMR) 和自動(dòng)引導(dǎo)車輛 (AGV) 在工業(yè) 4.0 倉庫和生產(chǎn)設(shè)施中高效移動(dòng)材料。為了簡(jiǎn)化和加快供應(yīng)鏈運(yùn)行，內(nèi)部物流系統(tǒng)需要知道材料的當(dāng)前位置、材料的預(yù)定目的地，以及材料到達(dá)目的地的最安全、最高效路徑。這種流線型導(dǎo)航需要多種傳感器。

在內(nèi)部物流解決方案中，AGV 和 AMR 利用傳感器來增強(qiáng)情景感知能力。傳感器陣列可保障附近人員的安全、保護(hù)其他設(shè)備，并實(shí)現(xiàn)高效導(dǎo)航和定位。根據(jù)不同的應(yīng)用需求，AMR 的傳感器技術(shù)可包括接觸式傳感器（如內(nèi)置在保險(xiǎn)杠中的限位開關(guān)）、2D 和 3D 光探測(cè)和測(cè)距 (LiDAR)、超聲波、2D 和立體相機(jī)、雷達(dá)、編碼器、慣性測(cè)量裝置 (IMU) 以及光電池。對(duì)于 AGV，傳感器可包括磁性、電感式或光學(xué)線路傳感器，以及內(nèi)置在保險(xiǎn)杠中的限位開關(guān)、2D LiDAR 和編碼器。

本系列的第一篇文章介紹了如何在系統(tǒng)層面使用 AMR 和 AGV 來實(shí)施內(nèi)部物流并根據(jù)需要高效移動(dòng)材料。

本文重點(diǎn)介紹傳感器融合，以及 AMR 和 AGV 如何將傳感器與 AI 和 ML 結(jié)合使用，以實(shí)現(xiàn)定位、導(dǎo)航和操作安全。文中首先簡(jiǎn)要回顧了 AGV 中常見的傳感器，研究了使用傳感器融合的機(jī)器人姿態(tài)及同步定位和映射 (SLAM) 算法，探討了如何利用掃描到地圖匹配和掃描到掃描匹配技術(shù)改進(jìn) SLAM 估計(jì)值，最后介紹了傳感器融合如何促進(jìn) AMR 和 AGV 的安全運(yùn)行。DigiKey 為設(shè)計(jì)人員提供各種[傳感器和開關(guān)]，適用于所有這些情況下的機(jī)器人和其他工業(yè)應(yīng)用。

為支持 AMR 的自主運(yùn)行和安全性，需要一系列傳感器和傳感器融合、AI、ML 及無線連接。雖然對(duì) AGV 的性能要求不高，但 AGV 仍然依賴多個(gè)傳感器來支持安全和高效運(yùn)行。傳感器分為兩大類：

• 本體感應(yīng)傳感器，可測(cè)量機(jī)器人內(nèi)部的數(shù)值，如輪速、負(fù)載、電池電量等。
• 外部感應(yīng)傳感器，可提供有關(guān)機(jī)器人所處環(huán)境的信息，如距離測(cè)量、地標(biāo)位置和障礙物識(shí)別（如進(jìn)入機(jī)器人路徑的人員）。

AGV 和 AMR 中的傳感器融合依賴于本體感應(yīng)和外部感應(yīng)傳感器的組合。AMR 中傳感器的示例包括（圖 1）：

• 用于物體探測(cè)的激光掃描儀，探測(cè)距離超過 20 m
• 帶有 6 軸陀螺儀和加速計(jì)的 IMU，有時(shí)還包含磁力計(jì)
• 車輪上的編碼器，分辨率以 mm 計(jì)
• 接觸式傳感器，如保險(xiǎn)杠上的微動(dòng)開關(guān)，可在接觸到意外物體時(shí)立即停止運(yùn)動(dòng)
• 兩個(gè)前視 3D 攝像頭，拍攝范圍 4 m
• 下視傳感器，用于檢測(cè)平臺(tái)邊緣（稱為懸崖檢測(cè)）
• 用于提供連接的通信模塊，并可選擇提供用于實(shí)時(shí)定位服務(wù) (RTLS) 的藍(lán)牙到達(dá)角 (AoA) 和出發(fā)角 (AoD) 感測(cè)，或 5G 發(fā)射點(diǎn)/接收點(diǎn) (TRP)，以厘米級(jí)精度繪制網(wǎng)格圖
• 2D LiDAR，可計(jì)算車輛前方的障礙物距離
• 廣角 3D 深度視覺系統(tǒng)，適合物體識(shí)別和定位
• 板載高性能計(jì)算處理器，用于傳感器融合、AI 和 ML

圖 1：顯示嵌入式傳感器的多樣性和位置的示例 AMR。（圖片來源：Qualcomm）

機(jī)器人姿態(tài)和傳感器融合

AMR 導(dǎo)航是一個(gè)復(fù)雜的過程。第一步是讓 AMR 知道自己的位置和方向。這些數(shù)據(jù)的組合稱為機(jī)器人姿態(tài)。姿態(tài)的概念也適用于多軸固定式機(jī)器人的手臂和末端執(zhí)行器。傳感器融合將來自 IMU、編碼器和其他傳感器的輸入相結(jié)合，以確定姿態(tài)。姿態(tài)算法可以估算出機(jī)器人的 (x, y) 位置以及相對(duì)于坐標(biāo)軸的方位角 θ。函數(shù) q = (x, y, θ) 定義了機(jī)器人的姿態(tài)。對(duì)于 AMR 而言，姿態(tài)信息有多種用途，包括：

• 入侵者（如靠近機(jī)器人的人員）相對(duì)于外部參照系或相對(duì)于機(jī)器人的姿態(tài)
• 機(jī)器人以給定速度運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間后的估計(jì)姿態(tài)
• 計(jì)算機(jī)器人從當(dāng)前姿態(tài)移動(dòng)到下一姿態(tài)所需的速度曲線

在一些機(jī)器人軟件開發(fā)環(huán)境中，姿態(tài)是一種預(yù)定義功能。例如，機(jī)器人操作系統(tǒng) (ROS) 中就包含了 robot_pose_ekf 軟件包，前者是一個(gè)開源開發(fā)平臺(tái)。Robot_pose_ekf 可用于根據(jù)來自各種傳感器的（部分）姿態(tài)測(cè)量值估算機(jī)器人的 3D 姿態(tài)。其使用擴(kuò)展 Kalman 濾波器和 6D 模型（3D 位置和 3D 方向），將編碼器（用于車輪里程測(cè)量）、攝像頭（用于視覺里程測(cè)量）和 IMU 的測(cè)量結(jié)果相結(jié)合。由于各種傳感器的運(yùn)行速度和延遲時(shí)間各不相同，因此 robot_pose_ekf 并不要求所有傳感器數(shù)據(jù)都能連續(xù)或同時(shí)提供。每個(gè)傳感器用于提供一個(gè)帶有協(xié)方差的姿態(tài)估計(jì)值。Robot_pose-ekf 可識(shí)別任何時(shí)間點(diǎn)的可用傳感器信息，并做出相應(yīng)調(diào)整。

傳感器融合和 SLAM

運(yùn)行 AMR 的許多環(huán)境中都有時(shí)常移動(dòng)的可變障礙物。雖然設(shè)施的基礎(chǔ)地圖很有用，但還需要更多。在工業(yè)設(shè)施內(nèi)移動(dòng)時(shí)，AMR 需要的不僅僅是姿態(tài)信息，還需要利用 SLAM 來確保高效運(yùn)行。SLAM 增加了實(shí)時(shí)環(huán)境映射功能，以支持導(dǎo)航。兩種基本 SLAM 方法是：

• 視覺 SLAM，將攝像頭與 IMU 配對(duì)
• LiDAR SLAM，將 2D 或 3D LiDAR 等激光傳感器與 IMU 相結(jié)合

LiDAR SLAM 比視覺 SLAM 更精確，但實(shí)施成本通常更高。另外，還可利用 5G 來提供定位信息，以改善視覺 SLAM 估計(jì)值。在倉庫和工廠中使用專用 5G 網(wǎng)絡(luò)可以增強(qiáng) SLAM 的嵌入式傳感器。一些 AMR 利用 5G 發(fā)送點(diǎn)/接收點(diǎn) (TRP) 實(shí)現(xiàn)室內(nèi)精確定位，在 x、y 和 z 軸上繪制出厘米級(jí)精度的網(wǎng)格。

成功的導(dǎo)航依賴于 AMR 適應(yīng)不斷變化的環(huán)境因素的能力。導(dǎo)航結(jié)合了視覺 SLAM 和/或 LiDAR SLAM、5G TRP 等疊加技術(shù)以及 ML，以檢測(cè)環(huán)境變化并提供持續(xù)的位置更新。傳感器融合從多個(gè)方面支持 SLAM：

• 利用 AI 和 ML，根據(jù)各種傳感器的輸入，持續(xù)更新環(huán)境的空間和語義模型
• 識(shí)別障礙物，從而使路徑規(guī)劃算法能夠進(jìn)行必要的調(diào)整，并在環(huán)境中找到最有效的路徑
• 實(shí)施路徑計(jì)劃需要實(shí)時(shí)控制，以根據(jù)環(huán)境變化改變計(jì)劃路徑，包括 AMR 的速度和方向

當(dāng) SLAM 還不夠時(shí)

SLAM 是實(shí)現(xiàn)高效 AMR 導(dǎo)航的重要工具，但僅靠 SLAM 還不夠。與姿態(tài)算法一樣，SLAM 也是通過提供估計(jì)值的擴(kuò)展 Kalman 濾波器來實(shí)現(xiàn)。SLAM 估計(jì)值擴(kuò)展了姿態(tài)數(shù)據(jù)，增加了線性和旋轉(zhuǎn)速度以及線性加速度等。SLAM 估算過程分為兩步：第一步是根據(jù)物理運(yùn)動(dòng)規(guī)律，利用內(nèi)部傳感器分析進(jìn)行預(yù)測(cè)。SLAM 估算的第二步需要外部傳感器讀數(shù)來完善初步估計(jì)值。這兩步有助于消除和糾正小錯(cuò)誤，否則這些小錯(cuò)誤可能會(huì)隨著時(shí)間的推移而產(chǎn)生重大錯(cuò)誤。

SLAM 依賴于傳感器輸入的可用性。在某些情況下，成本相對(duì)較低的 2D LiDAR 可能無法工作，例如在傳感器的直接視線范圍內(nèi)沒有物體。在這種情況下，3D 立體相機(jī)或 3D LiDAR 可以提高系統(tǒng)性能。不過，3D 立體相機(jī)或 3D LiDAR 的成本較高，而且需要更強(qiáng)的計(jì)算能力才能實(shí)現(xiàn)。

另一種方法是使用導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)將 SLAM 與掃描到地圖匹配和掃描到掃描匹配技術(shù)相結(jié)合，僅使用 2D LiDAR 傳感器即可實(shí)現(xiàn)（圖 2）：

• 掃描到地圖匹配使用 LiDAR 測(cè)距數(shù)據(jù)，通過將測(cè)距測(cè)量結(jié)果與存儲(chǔ)的地圖進(jìn)行匹配來估計(jì) AMR 的位置。這種方法的有效性取決于地圖的準(zhǔn)確性。其不會(huì)隨時(shí)間的推移而發(fā)生漂移，但在重復(fù)性環(huán)境中，它可能會(huì)導(dǎo)致難以識(shí)別的錯(cuò)誤，引起感知位置的不連續(xù)變化，并且難以消除。
• 掃描到掃描匹配利用連續(xù)的 LiDAR 測(cè)距數(shù)據(jù)來估計(jì)兩次掃描之間 AMR 的位置。這種方法可為 AMR 提供獨(dú)立于任何現(xiàn)有地圖的最新位置和姿態(tài)信息，在創(chuàng)建地圖時(shí)非常有用。然而，這是一種增量算法，隨著時(shí)間的推移可能會(huì)發(fā)生漂移，而且無法識(shí)別漂移帶來的不準(zhǔn)確性。

圖 2：掃描到地圖和掃描到掃描匹配算法可用于補(bǔ)充和提高 SLAM 系統(tǒng)的性能。（圖片來源：Aethon）

安全性需要傳感器融合

安全性是 AGV 和 AMR 的關(guān)鍵問題，必須符合多項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)。例如，美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)/工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展基金會(huì) (ANSI/ITSDF) B56.5-2019《無人駕駛、自動(dòng)引導(dǎo)工業(yè)車輛和有人駕駛工業(yè)車輛自動(dòng)功能安全標(biāo)準(zhǔn)》、美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)/機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì) (RIA) R15.08-1-2020《工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) – 安全要求》、若干國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO) 標(biāo)準(zhǔn)等。

AGV 和 AMR 的安全運(yùn)行需要傳感器融合，即將經(jīng)過安全認(rèn)證的 2D LiDAR 傳感器（有時(shí)稱為安全激光掃描儀）與車輪上的編碼器相結(jié)合。2D LiDAR 同時(shí)支持兩種探測(cè)距離，感應(yīng)角可達(dá) 270°，并與編碼器報(bào)告的車速相協(xié)調(diào)。當(dāng)在較遠(yuǎn)的探測(cè)區(qū)域（根據(jù)傳感器的不同，最遠(yuǎn)可達(dá) 20 m）檢測(cè)到物體時(shí)，車輛可根據(jù)需要減速。如果物體進(jìn)入行進(jìn)路線中較近的探測(cè)區(qū)域，車輛就會(huì)停止行駛。

安全激光掃描儀通常以 4 臺(tái)為一組，在車輛的每個(gè)角落各放置一臺(tái)。它們可以作為一個(gè)整體運(yùn)行，并與車輛上的安全控制器直接通信。掃描儀經(jīng)認(rèn)證可用于安全類別 3、性能等級(jí) d (PLd) 和安全完整性等級(jí) 2 (SIL2) 的應(yīng)用，其封裝于 IP65 外殼中，適合大多數(shù)室外和室內(nèi)應(yīng)用（圖 3）。掃描儀包括來自車輪的增量式編碼器信息輸入，以支持傳感器融合。

圖 3：像這樣的 2D LiDAR 傳感器可與車輪上的編碼器相結(jié)合，組成一個(gè)傳感器融合系統(tǒng)，從而確保 AMR 和 AGV 的安全運(yùn)行。（圖片來源：Idec）

總結(jié)

內(nèi)部物流為工業(yè) 4.0 倉庫和工廠提供更快、更高效的供應(yīng)鏈支持。AMR 和 AGV 是內(nèi)部物流的重要工具，可及時(shí)、安全地將材料從一個(gè)地方運(yùn)送到另一個(gè)地方。而支持各項(xiàng) AMR 和 AGV 功能，包括確定姿態(tài)、計(jì)算 SLAM 數(shù)據(jù)、利用掃描到地圖匹配和掃描到掃描匹配技術(shù)提高導(dǎo)航性能，以及確保整個(gè)設(shè)施內(nèi)人員和物體的安全，則必需傳感器融合。