姿態(tài)規(guī)劃在機械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時需要應用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學基礎(chǔ)，然后應用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 編程計算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度，用于準確地檢測工具角位移的精確度和重復精度，最后引入實例編程說明如何應用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 和LERP 實現(xiàn)機器人工具姿態(tài)的平滑變換。

01

姿態(tài)規(guī)劃在機械臂控制中占有重要的地位，在編程操作時需要應用姿態(tài)變換平滑性的插值算法確保機械臂工具動作的柔和度。首先分析四元數(shù)法用作姿態(tài)描述和變換的數(shù)學基礎(chǔ)，然后應用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 編程計算工具姿態(tài)變換的旋轉(zhuǎn)角度，用于準確地檢測工具角位移的精確度和重復精度，最后引入實例編程說明如何應用四元數(shù)姿態(tài)插補算法SLERP 和LERP 實現(xiàn)機器人工具姿態(tài)的平滑變換。

02

四元數(shù)用作姿態(tài)描述和旋轉(zhuǎn)變換

03

應用四元數(shù)檢測工具的角位移

04

結(jié)束語

審核編輯：劉清