激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)

移動(dòng)機(jī)器人中常用的激光雷達(dá)大多也是USB借口的，比如這款rplidar。

安裝與配置

如果我們想把它跑起來(lái)，同樣需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)包，大家可以在工作空間中下載雷達(dá)的驅(qū)動(dòng)包，然后進(jìn)行編譯。編譯完成后，添加環(huán)境變量就可以使用這個(gè)功能包了。

# 下載源碼
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git


# 編譯
$ cd  ~/catkin_ws
$ colcon build --symlink-install


# 添加環(huán)境變量
$ source ~/catkin_ws/install/setup.bash


# 添加權(quán)限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

還要記得給激光雷達(dá)的USB口設(shè)置對(duì)應(yīng)的權(quán)限。

運(yùn)行激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)安裝好之后，就可以啟動(dòng)雷達(dá)了。在旭日X3派的終端中，運(yùn)行啟動(dòng)激光雷達(dá)的launch文件。

$ ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py  #啟動(dòng)雷達(dá)，X3PI
$ ros2 run rviz2 rviz2                        #查看點(diǎn)云，PC

啟動(dòng)成功后，我們?cè)?a target="_blank">電腦端的Ubuntu系統(tǒng)中，在ros2環(huán)境下打開(kāi)rviz2，然后將世界坐標(biāo)系改為laser，然后添加LaserScan的可視化選項(xiàng)，并且把Reliability Policy的選項(xiàng)改為System Default，此時(shí)就可以看到激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)了。