XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。

XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；

5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：

我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。

XPCIE1032H控制卡安裝

關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。

打開計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

一、新建C#項(xiàng)目（VS2022）

到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫文件。

解壓下載的安裝包找到 “Zmcaux.cs” ， “zauxdll.dll” ， “zmotion.dll” 放入到項(xiàng)目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。

2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

用vs打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。

雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹

相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.1”。

其他基本軸參數(shù)相關(guān)PC函數(shù):

在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)效果圖如下。

三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路

本例程以XPLCIE1032H搭載在MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核上，通過EthereCAT總線口接一個(gè)松下伺服驅(qū)動(dòng)器為節(jié)點(diǎn)0為例子，如下圖：

例程配套的basic程序（總線初始化腳本文件）如下，用戶可根據(jù)實(shí)際需求配置總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量，驅(qū)動(dòng)器pdo等參數(shù)（例程中pdo列表配置的是18，該列表中同時(shí)包含607A-周期位置、60FF-周期速度、6071-周期力矩的數(shù)字字典，因此可以支持總線三種模式的切換）。

關(guān)于pdo列表的配置可以打開zbasic編程手冊(cè)，搜索DRIVE_PROFILE指令。

'ECAT總線初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0           '總線類型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
GLOBAL CONST Bus_Slot  = 0          '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0      '總線軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM                  '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus               '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum             '檢查掃描的總軸數(shù)
DELAY(3000)        
'延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()        '初始化ECAT總線 
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
   local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
   RAPIDSTOP(2)
   for i=0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1          '初始化還原軸類型          
       AXIS_ENABLE(i) = 0
       ATYPE(i) = 0  
       DELAY(20)
   next
   Bus_InitStatus = -1
   Bus_TotalAxisnum = 0  
   SLOT_STOP(Bus_Slot)        
   DELAY(200)
   SLOT_SCAN(Bus_Slot)                  '掃描總線
   if return then 
       ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
       '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
       if NODE_COUNT(Bus_Slot)  Bus_NodeNum then    
           ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
           Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報(bào)警提示
       endif   
       '開始映射軸號(hào)
       for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1          '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
           Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)      '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
           Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)      '讀取設(shè)備編號(hào)
           Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)        '讀取設(shè)備撥碼ID
           if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)  0 then      '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
               for j = 0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) - 1  '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
                   Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum  '軸號(hào)按NODE順序分配
                   BASE(Temp_Axis)
                   AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1      '映射軸號(hào)
                   ATYPE = 65    '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 
                   DRIVE_PROFILE = 18    '驅(qū)動(dòng)器PDO可設(shè)置為模式18
                   DISABLE_GROUP(Temp_Axis)        '每軸單獨(dú)分組
                   Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1  '總軸數(shù)+1
               next
           endif
       next    
       ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum    
       WA 200
       SLOT_START(Bus_Slot)                  '啟動(dòng)總線
       if return then     
           WDOG = 1                    '使能總開關(guān)
           ?"開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"
           for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
               BASE(i)
               DRIVE_CLEAR(0)
               DELAY 50
               ?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
               DATUM(0)              '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
               WA 100  
               '"軸使能"
               AXIS_ENABLE = 1
           next
           Bus_InitStatus  = 1
           ?"軸使能完成"
           ?"總線開啟成功"      
       else
           ?"總線開啟失敗"
           Bus_InitStatus = 0
       endif  
   else
       ?"總線掃描失敗"
       Bus_InitStatus = 0
   endif
ENDSUB

1、通過LOCAL鏈接的方式鏈接到運(yùn)動(dòng)控制卡。

private void Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       DisConnect_Button_Click(sender, e);
   }
   //MotionRT7通過local連接的方式連接到控制器
   zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
   if (g_handle != (IntPtr)0)
   {
       this.Text = "已鏈接";
       timer1.Enabled = true;      //連接成功后開啟定時(shí)器
       Connect_Button.BackColor = Color.Green;
       MessageBox.Show("鏈接成功");
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
   }
}

2、選擇編輯好的BAS腳本文件下載到控制器ram（掉電不保存）。

注意：下載完成之后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行bas程序進(jìn)行總線初始化。

private void BasDownLoad_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
   }
   else
   {
       int tmpret = 0;
       string strFilePath;
       //顯示一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)話框,提示用戶打開想要選擇的bas文件
       OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
       openFileDialog1.InitialDirectory = "";
       openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
       openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
       openFileDialog1.FilterIndex = 1;
       //打開配置文件
       if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            
       {
           strFilePath = openFileDialog1.FileName;
           //下載到RAM,下載完成之后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行一次bas程序,執(zhí)行總線初始化
           tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 0);
           if (tmpret != 0)
           {
               MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
           }
           else
           {
               DownLoadFlag = true;    //更新文件下載標(biāo)志
               MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示");
           }
       }
   }
}

3、初始化程序執(zhí)行后，通過ZAux_Direct_GetUserVar函數(shù)接口，可以讀取basic程序自定義的變量—在此案例，獲取的是總線初始化映射軸數(shù)量、總線初始化起始軸號(hào)和總線初始化完成狀態(tài)。

GLOBAL CONST Bus_AxisStart       '總線軸起始軸號(hào)
GLOBAL Bus_InitStatus            '總線初始化完成狀態(tài)
GLOBAL  Bus_TotalAxisnum         '檢查掃描的總軸數(shù)
使用定時(shí)器，對(duì)總線軸數(shù)量，總線起始軸號(hào)，初始化狀態(tài)等總線初始化信息進(jìn)行更新。
private void Update_EcatInitMessage()
{
   //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總軸數(shù)
   zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum);
   //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總線起始軸號(hào)
   zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum);
   //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的初始化狀態(tài)
   zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus);
   //刷新界面總線初始化信息
   if (EcatInitStatus == 1 && DownLoadFlag == true)
   {
       BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
       BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
       InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 成功";
   }
   else if(EcatInitStatus == 0 && DownLoadFlag == true)
   {
       BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
       BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
       InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 失敗";
   }
   else
   {
       InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 未完成";
   }
}

4、定時(shí)器中加入ZAux_Direct_GetUnits等函數(shù)接口對(duì)軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度、軸類型、DPOS、MPOS、軸狀態(tài)和軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控并反饋。

private void Update_AxisPara()
{
   int CurAxisAtype = 0;           //當(dāng)前軸類型
   int CurAxisIdle = 0;            //當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)完成標(biāo)志
   int CurAxisStatus = 0;          //當(dāng)前軸狀態(tài)
   float CurAxisDpos = 0;          //當(dāng)前軸規(guī)劃位置(DPOS)
   float CurAxisMpos = 0;          //當(dāng)前軸反饋位置(MPOS)
   float CurAxisUnits = 0;         //當(dāng)前軸脈沖當(dāng)量
   float CurAxisSpeed = 0;         //當(dāng)前軸運(yùn)行速度
   float CurAxisAccel = 0;         //當(dāng)前軸加速度
   float CurAxisDecel = 0;         //當(dāng)前軸減速度
   if (DownLoadFlag == true)
   {
       //更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的軸
       MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
       //讀取當(dāng)前軸的脈沖當(dāng)量
       zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisUnits);
       //讀取當(dāng)前軸的運(yùn)行速度
       zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisSpeed);
       //讀取當(dāng)前軸的加速度
       zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAccel);
       //讀取當(dāng)前軸的減速度
       zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDecel);
       //讀取當(dāng)前軸的軸類型
       zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
       //讀取當(dāng)前軸的規(guī)劃位置(DPOS)
       zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
       //讀取當(dāng)前軸的反饋位置(MPOS)
       zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
       //讀取當(dāng)前軸是否運(yùn)動(dòng)完成
       zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
       //讀取當(dāng)前軸的軸狀態(tài)
       zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);
       //刷新界面的軸參數(shù)信息
       DPOS_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos;
       MPOS_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos;
       AxisState_Label.Text = "軸 狀 態(tài): " + CurAxisStatus;
       //運(yùn)動(dòng)結(jié)束信息刷新
       if (CurAxisIdle == 0)
       {
           Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài):  運(yùn)動(dòng)中";
       }
       else
       {
           Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài):  停止中";
       }
       //軸類型信息刷新
       if (CurAxisAtype == 65)
       {
           AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 65(CSP)";
       }
       else if (CurAxisAtype == 66)
       {
           AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 66(CSV)";
       }
       else if (CurAxisAtype == 67)
       {
           AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 67(CST)";
       }
       else
       {
           AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: " + CurAxisAtype;
       }
   }  
}

5、當(dāng)PDO包含607A時(shí)，ATYPE可設(shè)置為65，周期位置模式，此時(shí)使用運(yùn)動(dòng)指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

通過文本控件的TextChanged（更改text屬性引發(fā)的事件）事件，設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度參數(shù)。

//脈沖當(dāng)量變化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   //設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量
   zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//運(yùn)行速度變化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   //設(shè)置軸的運(yùn)行速度
   zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度變化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   //設(shè)置軸的加速度
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//減速度變化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   //設(shè)置軸的減速度
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}
軸的基本參數(shù)設(shè)置完成后，可以通過按鈕控件的MouseDown（鼠標(biāo)在組件上方并按下時(shí)發(fā)生）事件，調(diào)用單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)的函數(shù)ZAux_Direct_Single_Vmove指令，函數(shù)第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為1（正向）使電機(jī)往正方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)；
通過按鈕控件的MouseUp（鼠標(biāo)在組件上方并釋放時(shí)發(fā)生）事件，調(diào)用單軸停止運(yùn)動(dòng)的函數(shù)指令ZAux_Direct_Single_Cancel，使電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止。
同理，負(fù)方向運(yùn)動(dòng)只需要將ZAux_Direct_Single_Vmove函數(shù)指令的第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為-1（負(fù)向）使電機(jī)往負(fù)方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
//正向持續(xù)
private void PosiTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
   //單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--正向
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
//正向停止
private void PosiTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
   //單軸停止運(yùn)動(dòng)
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//負(fù)向持續(xù)
private void NegaTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
   //單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--負(fù)向
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
//負(fù)向停止
private void NegaTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
   //單軸停止運(yùn)動(dòng)
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}

6、當(dāng)PDO包含60FF時(shí)，ATYPE可設(shè)置為66，周期速度模式，限制最大力矩。使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的速度運(yùn)行，速度單位有兩個(gè)，脈沖數(shù)/S和R/MIN，有驅(qū)動(dòng)器確定，使用時(shí)先給較小的數(shù)值，觀察電機(jī)速度情況，再加大。

特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。

private void SpeedValue_Config_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   int ret1, ret2;            
   //設(shè)置周期速度模式的DAC值
   ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(CSV_Value.Text));
   //周期速度模式限制轉(zhuǎn)矩
   ret2 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(TorqueLimit_Value.Text));
   if (ret1 == 0 && ret2 == 0)
   {
       MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
   }
}

7、當(dāng)PDO包含6071時(shí)，ATYPE可設(shè)置為67，周期力矩模式，限制最大速度。此時(shí)使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的力矩運(yùn)行，DAC值范圍0-1000，對(duì)應(yīng)0-100%的6071設(shè)置值，比如DAC=10，此時(shí)電機(jī)力矩=1%的6071值。

特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。

CST周期力矩模式時(shí)，力矩給定要從小到大給定，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部要做好速度限制，防止飛車出現(xiàn)安全事故。

private void CST_Set_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret1,ret2,ret3;
   //周期力矩模式設(shè)置總線軸最大轉(zhuǎn)矩
   ret1 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(MaxTorque_Value.Text));
   //周期力矩模式設(shè)置總線軸目標(biāo)轉(zhuǎn)矩
   ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(TargetTorque_Value.Text));
   //周期力矩模式的速度限制--匯川驅(qū)動(dòng)器的最大限速數(shù)字字典是607Fh
   ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(g_handle, (uint)MoveAxis, 0x607F, 0, 7, Convert.ToInt32(SpeedLimit_Value.Text));
   if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0)
   {
       MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
   }
}

8、通過單選框控件的CheckedChanged（checked屬性更改時(shí)發(fā)生的事件）事件，對(duì)切換的模式進(jìn)行軸類型的設(shè)置，并將DAC置0，防止實(shí)際加工情況時(shí)事故的發(fā)生。

速度模式下限制最大力矩，力矩模式下限制最大速度一般都是通過SDO讀寫驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的。

//周期位置模式
private void CSP_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   //將軸類型設(shè)置成65-周期位置模式
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 65);
   //將DAC置0,防止切換成周期速度模式或周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期速度模式
private void CSV_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   //將軸類型設(shè)置成66-周期速度模式
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 66);
   //將DAC置0,防止切換成周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期力矩模式
private void CST_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   //將軸類型設(shè)置成67-周期力矩模式
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 67);
   //將DAC置0,防止切換成周期速度模式時(shí)出現(xiàn)事故
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}

四、運(yùn)行效果

（1）周期位置模式運(yùn)行結(jié)果。

（2）周期速度模式運(yùn)行結(jié)果。

（3）周期力矩模式運(yùn)行結(jié)果。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（三）：EtherCAT總線CSP，CSV，CST模式切換，就分享到這里。

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審核編輯 黃宇